六轴机器人-核山派2

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此处来自立创开源机器人：https://oshwhub.com/gshaoburuchuan/project_oajuxfqg
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接下来继续讲解核山派
1.WIFI
选用乐鑫ESP32-C6-MINI-1U-H4模组

2.RS485

3.CAN

这里有个疑问，为啥MCU出来的CAN_TX,CAN_RX后面接一个CAN收发器
简单来说，MCU出来的是TTL, 高电平代表逻辑1，低电平代表逻辑0，高电平电压是3.3V/5V，低电平是0V
然而CAN收发器出来的是CAN_H,CAN_L，他们之间的逻辑0和逻辑1是差分电压
逻辑1：CAN_H 约 3.5V，CAN_L 约 1.5V，压差约 2V。
逻辑0：CAN_H 和 CAN_L 都是约 2.5V，压差接近 0V
4.TF卡