EtherCAT 逐帧报文解析：EEPROM 读取与配置阶段

主站采用 APRD（定点读）、APWR（定点写）指令替代广播指令，实现对单个从站的精准操作。

1、APRD 定点读机制说明：

• 访问特性：非统一批量读取，为定点访问模式；从站 adp 地址范围从0xfffd 开始，通过地址递增（++）方式选择目标从站
• 对应寄存器：无固定寄存器，通过 adp 地址区分目标从站

2、APRD 读 0x110 寄存器：获取数据链路状态

APRD 发：

回：

3、APRD 读 0x130 寄存器：获取从站状态机

APRD 发：

回：

4、APWR 写 0x500 寄存器：设置ECAT帧

APWR 发：

回：

5、APWR 写 0x503 寄存器：写入EEPROM待操作地址

APWR 发：

回：

6、APRD 读 0x503 寄存器：验证写入结果

APRD 发：

回：

7、APWR 写 0x508 寄存器：

APWR 发：

回：

8、APWR 写 0x504 寄存器：

APWR 发：

回：

9、重复操作：

执行内容：重复步骤 2 - 8 的 APRD/APWR 读写流程

=====================EEPROM 读写阶段结束================================