一、实验目的熟悉 RobotStudio 软件基本操作掌握空路径的创建方法。 学会使用示教指令完成方形轨迹多个目标点的示教与编辑。 理解MoveL线性运动指令、速度 v400、fine 转弯区、工件坐标系wobj0、工具DrawingTool的含义与参数设置。 掌握路径自动配置、沿着路径运动仿真完成方形绘图轨迹仿真录制仿真视频。 理解工业机器人离线示教的思路模拟真实工作站绘图作业。二、实验环境三、实验任务分析本次实验在任务 1、任务 2 基础上使用绘图笔工具完成方形路径绘制仿真。整体分为 3 个核心步骤四、实验操作步骤步骤 1创建空路径1.参数检查设置确认工件坐标系为wobj0工具选择DrawingTool移动指令模板参数设置为MoveL、v400、fine其余参数保持默认。、2.在【基本】选项卡点击【路径】→【空路径】左侧 “路径和目标点” 面板生成Path_10空路径。步骤 2示教指令与目标点1.选中Path_10点击【示教指令】生成第一条 MoveJ/MoveL 移动指令。2.使用机械装置手动关节拖动机器人调整至安全初始待机位置再次点击示教指令添加第 2 条移动指令。3.示教方形第一个角点 P11拖动坐标系箭头将绘图笔移动到方形第 1 个角点 P1点击示教指令生成第 3 条指令。2沿 Z 轴向上拖动绘图笔移动到 P1 正上方进入点示教生成第 4 条指令将这条进入点指令拖动调整到第 2 条指令之后作为接近点位。3依次示教 P2、P3、P4…… 方形全部角点每移动到一个轮廓点位就点击【示教指令】记录目标点。因为方形四角存在过渡圆角每个角有 2 个角点需要依次记录全部轮廓点位。4点位调整可以右键指令执行复制、粘贴调整指令上下顺序保证运动逻辑待机位置→上方进刀点→落笔绘图依次遍历方形各个角点→绘图完成抬笔回到安全位置。重点指令顺序决定机器人运动顺序错误顺序会导致机器人碰撞、轨迹错乱。步骤 3沿路径运动仿真1.在左侧路径面板右键Path_10→【自动配置】→【所有移动指令】软件自动计算各目标点机器人关节配置解决姿态不可达问题。2.再次右键Path_10选择【沿着路径运动】启动仿真观察机器人运动轨迹绘图笔跟随路径画出方形轮廓。3.打开仿真录像功能录制机器人绘制方形的仿真视频控制视频时长在 8 秒以内。4.核对运行效果机器人无碰撞绘图笔完整走完方形轮廓运动平稳。软件ABB RobotStudio 6.08.01工作站工业机器人绘图工作站搭载绘图笔工具 DrawingTool工件坐标系 wobj0。创建空路径确认工件、工具、运动指令模板参数。示教指令和各个方形角点目标点调整点位顺序设置进刀、绘图、退刀点位。自动配置路径执行沿路径运动仿真观察机器人绘制方形轨迹录制 8 秒以内仿真视频。六、实验遇到的问题与解决机器人运行时报目标点不可达红色警告解决执行右键路径→自动配置→所有移动指令调整机器人姿态修改部分点位避开关节极限位置。绘图笔没有落到绘图平面悬浮在空中画轨迹解决手动线性模式调整 Z 轴坐标确认示教绘图角点时绘图笔接触平面检查目标点 Z 方向数值。运动轨迹错乱不走方形轮廓解决检查Path_10下面移动指令的上下顺序把进刀、绘图、抬笔、回原点指令顺序调整正确删除多余无效目标点。仿真视频时长超过 8 秒解决适当提高运动速度删减多余过渡点位录制时截取有效运行片段。七、实验总结通过本次方形路径创建仿真实验我掌握 RobotStudio 离线示教创建路径完整流程创建空路径、示教目标点、调整指令顺序、自动配置、路径仿真运行。MoveL线性运动适合绘图这类要求末端走直线的场景fine转弯区可以保证拐角位置精度。示教的时候不光要关注 XY 平面轮廓Z 轴高度非常关键要区分安全抬笔高度和绘图落笔高度防止工具和工作站模型发生碰撞。离线仿真可以在不启动真实硬件情况下完成机器人轨迹调试降低实操的碰撞风险这也是工业现场离线编程的优势。本次仿真成功完成方形轨迹绘制输出仿真视频完成本次任务的全部要求。注意方形四角带有过渡圆角每个角包含 2 个角点需要示教多个目标点完成完整轮廓绘制。