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XLeRobot660美元上手的开源双臂家用机器人4小时内完成组装【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot想要动手做一台能移动、能抓取的双臂家用机器人商用方案动辄数万美元而 XLeRobot 让你以约 660 美元的物料成本自己造一台。它是一个完全开源的双臂移动机器人项目硬件图纸、3D 打印文件、控制代码和 AI 训练教程全部公开组装时间约 2~4 小时装好之后可以用键盘、手柄或 VR 头显远程操控它完成抓取、搬运动作。XLeRobot 定位一台 660 美元档的开源双臂机器人XLeRobot 基于 Hugging Face 的 LeRobot 生态构建由两只 SO-101 机械臂 可移动底盘 头部相机云台组成目标是用尽可能低的成本提供一台能干家务活的双臂移动机器人。它解决的核心问题是低成本、双臂、能移动这三个条件很难同时满足——市面上便宜的开源机械臂多是桌面单臂能移动的多是单臂而双臂移动平台通常价格昂贵且封闭。它的几个可验证的特点物料清单总成本约 660 美元基础版使用你现有的笔记本电脑和单目 RGB 相机不含 3D 打印和运费约 90% 结构件为 3D 打印官方给出的组装时间为 2~4 小时已有 SO-101 机械臂的话 1~2 小时如果你已经有 LeKiwi 小车或 SO-100/SO-101 机械臂只需约 250 美元的增量成本即可升级软件策略可直接迁移采用 Apache 2.0 协议硬件、软件、仿真资源全部在仓库内公开。XLeRobot 核心能力多方式遥操作键盘、Xbox、Joycon 和 VR功能提供关节级与末端执行器级两种控制方式支持键盘、Xbox 手柄、Switch Joycon 和 VR 头显四种输入设备全部走蓝牙连接不依赖 Wi-Fi。适用场景日常调试用键盘最方便长时间操作推荐手柄或 Joycon需要沉浸感的数据采集场景适合 VR项目内自带 XLeVR 模块和 Web 界面。效果控制链路零延迟双臂、底盘、头部相机可分别映射按键示例脚本在 software/examples/ 目录下按编号排列从单臂到整机逐级递进。控制方式覆盖范围适合人群键盘双臂 底盘 头部分区按键调试、入门Xbox 手柄全系统摇杆/扳机映射长时间操作Switch Joycon单臂或全系统已有 Joycon 的玩家VR 头显XLeVR手臂姿态跟随数据采集、仿真联动仿真环境15 分钟跑起来功能仓库的 simulation/ 目录提供 ManiSkill、Isaac Sim 和 MuJoCo 三套仿真资产URDF、场景、控制脚本官方文档称从零开始 15 分钟可进入可交互仿真。适用场景不想先造机器、只想跑通算法的读者以及需要 RL/模仿学习训练环境的开发者。效果仿真里同样支持键盘、Xbox、Joycon、VR 控制并支持深度、分割等传感器和 RL 环境接口训好的策略可走 sim2real 部署到真机。详见 仿真入门文档。AI 策略部署从 VLA 到强化学习功能软件文档收录了多条可复现路径——VLA 策略ACT、SmolVLA、pi0.5、强化学习RL以及基于 LLM 的智能体交互全部基于 LeRobot 框架的标准数据格式和训练工具链。适用场景研究视觉-语言-动作模型、sim2real 迁移或想给机器人加听懂指令能力的用户。效果遥操作时可直接录制 LeRobot 格式数据集训练后回部署社区已有叠毛巾、取物、倒水等真机演示仓库 docs 目录维护了 9 篇引用 XLeRobot 的学术论文和 30 余个社区项目的索引。硬件配置可选升级功能基础版之后可按需加装双目前级立体相机30 美元、Raspberry Pi79 美元或 RealSense RGBD 深度相机220 美元底盘除默认舵机方案外还有双轮差速版和麦克纳姆轮版两种结构。适用场景做视觉相关任务建议直接上双目或 RGBD需要脱离电脑随身携带时加装 Raspberry Pi基础版其实可以直接用笔记本电脑放进宜家推车即可。效果配置灵活预算从 660 美元起步按需叠加物料清单在 硬件文档 中逐项列出。XLeRobot 上手指南准备工作一台 Ubuntu 电脑建议配 Miniconda、3D 打印机或购买预装套件、预算约 660 美元。官方建议零编程基础的读者先花至少一天熟悉 Python、Ubuntu 终端和 git 的基本操作否则会卡在环境配置环节。使用步骤克隆仓库查看物料清单和图纸git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot按 docs 中硬件入门页的物料清单采购零件打印 3D 零件完成组装2~4 小时仓库提供组装视频和分步文档。按 软件入门文档 安装 LeRobot 框架将仓库software/下的 robot 文件、IK 求解器和示例脚本复制到 LeRobot 目录对应位置。先跑示例 0关节控制确认 9 个电机全部识别再跑示例 1单臂末端控制最后跑示例 4键盘整机遥操作。进阶按文档依次尝试双手柄/双 Joycon、YOLO 视觉跟随、VLA 或 RL 策略部署。注意⚠️ Ubuntu 下接入电机控制板后如果示例脚本报检测不到电机先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和ttyACM1再用python lerobot/find_port.py确认端口若提示需要 9 个电机但只检测到 8 个说明两个控制板的端口映射需要交换。XLeRobot 适用人群与场景DIY 玩家与创客周末级项目从 3D 打印到能遥控跑动适合想拥有一台自己的机器人而不是仿真模型的人。学生与教师课程项目或社团竞赛平台硬件门槛低、代码全部可读社区里已有多所高校学生用它做抹茶制作、语音交互等项目。具身智能研究者低成本 VLA/RL 真机验证平台支持 sim2real 全流程多篇顶会论文用它做双臂操作实验。创业团队用接近 700 美元的成本快速搭出原型验证想法社区提供 ROS 2、Jetson 板载计算等硬件衍生方案。XLeRobot 常见问题Q没有 SO-101 机械臂能直接从零开始吗A可以。完整物料清单里包含机械臂所需的全部电机和零件也可以单独购买 SO-101 预装套件跳过手臂组装。已有 LeKiwi 小车或 SO-101 的用户约 250 美元即可升级。Q单臂能抓多重的东西A官方标注单臂负载约 600~1000 克臂展约 40 厘米。它不面向手内灵巧操作、超过 1 公斤的重物或接球这类高动态动作。Q必须买 Raspberry Pi 吗A不需要。基础版直接用笔记本电脑驱动把电脑放进宜家推车底盘即可运行完整系统只有希望机器人脱离电脑独立工作时才加装 Raspberry Pi。Q软件环境有什么要求AUbuntu condaPython 3.11 LeRobot 框架仿真是同一环境再加 ManiSkill。官方建议 LeRobot 与 ManiSkill 放在同一环境方便后续 sim2real。Q它和桌面 SO-101 机械臂是什么关系AXLeRobot 两只 SO-101 移动底盘 头部相机软件上与 LeRobot 生态完全兼容你在桌面单臂上训练的策略和数据格式可以直接搬到 XLeRobot 上。回到开头的问题如果预算只够一台手机的零头你仍然可以拥有一台会走会抓的双臂机器人。下一步只需执行git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot打开 docs 里的物料清单先估算打印和采购成本再决定是否动手。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 XLeRobot：660美元上手的开源双臂家用机器人，4小时内完成组装
XLeRobot660美元上手的开源双臂家用机器人4小时内完成组装【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot想要动手做一台能移动、能抓取的双臂家用机器人商用方案动辄数万美元而 XLeRobot 让你以约 660 美元的物料成本自己造一台。它是一个完全开源的双臂移动机器人项目硬件图纸、3D 打印文件、控制代码和 AI 训练教程全部公开组装时间约 2~4 小时装好之后可以用键盘、手柄或 VR 头显远程操控它完成抓取、搬运动作。XLeRobot 定位一台 660 美元档的开源双臂机器人XLeRobot 基于 Hugging Face 的 LeRobot 生态构建由两只 SO-101 机械臂 可移动底盘 头部相机云台组成目标是用尽可能低的成本提供一台能干家务活的双臂移动机器人。它解决的核心问题是低成本、双臂、能移动这三个条件很难同时满足——市面上便宜的开源机械臂多是桌面单臂能移动的多是单臂而双臂移动平台通常价格昂贵且封闭。它的几个可验证的特点物料清单总成本约 660 美元基础版使用你现有的笔记本电脑和单目 RGB 相机不含 3D 打印和运费约 90% 结构件为 3D 打印官方给出的组装时间为 2~4 小时已有 SO-101 机械臂的话 1~2 小时如果你已经有 LeKiwi 小车或 SO-100/SO-101 机械臂只需约 250 美元的增量成本即可升级软件策略可直接迁移采用 Apache 2.0 协议硬件、软件、仿真资源全部在仓库内公开。XLeRobot 核心能力多方式遥操作键盘、Xbox、Joycon 和 VR功能提供关节级与末端执行器级两种控制方式支持键盘、Xbox 手柄、Switch Joycon 和 VR 头显四种输入设备全部走蓝牙连接不依赖 Wi-Fi。适用场景日常调试用键盘最方便长时间操作推荐手柄或 Joycon需要沉浸感的数据采集场景适合 VR项目内自带 XLeVR 模块和 Web 界面。效果控制链路零延迟双臂、底盘、头部相机可分别映射按键示例脚本在 software/examples/ 目录下按编号排列从单臂到整机逐级递进。控制方式覆盖范围适合人群键盘双臂 底盘 头部分区按键调试、入门Xbox 手柄全系统摇杆/扳机映射长时间操作Switch Joycon单臂或全系统已有 Joycon 的玩家VR 头显XLeVR手臂姿态跟随数据采集、仿真联动仿真环境15 分钟跑起来功能仓库的 simulation/ 目录提供 ManiSkill、Isaac Sim 和 MuJoCo 三套仿真资产URDF、场景、控制脚本官方文档称从零开始 15 分钟可进入可交互仿真。适用场景不想先造机器、只想跑通算法的读者以及需要 RL/模仿学习训练环境的开发者。效果仿真里同样支持键盘、Xbox、Joycon、VR 控制并支持深度、分割等传感器和 RL 环境接口训好的策略可走 sim2real 部署到真机。详见 仿真入门文档。AI 策略部署从 VLA 到强化学习功能软件文档收录了多条可复现路径——VLA 策略ACT、SmolVLA、pi0.5、强化学习RL以及基于 LLM 的智能体交互全部基于 LeRobot 框架的标准数据格式和训练工具链。适用场景研究视觉-语言-动作模型、sim2real 迁移或想给机器人加听懂指令能力的用户。效果遥操作时可直接录制 LeRobot 格式数据集训练后回部署社区已有叠毛巾、取物、倒水等真机演示仓库 docs 目录维护了 9 篇引用 XLeRobot 的学术论文和 30 余个社区项目的索引。硬件配置可选升级功能基础版之后可按需加装双目前级立体相机30 美元、Raspberry Pi79 美元或 RealSense RGBD 深度相机220 美元底盘除默认舵机方案外还有双轮差速版和麦克纳姆轮版两种结构。适用场景做视觉相关任务建议直接上双目或 RGBD需要脱离电脑随身携带时加装 Raspberry Pi基础版其实可以直接用笔记本电脑放进宜家推车即可。效果配置灵活预算从 660 美元起步按需叠加物料清单在 硬件文档 中逐项列出。XLeRobot 上手指南准备工作一台 Ubuntu 电脑建议配 Miniconda、3D 打印机或购买预装套件、预算约 660 美元。官方建议零编程基础的读者先花至少一天熟悉 Python、Ubuntu 终端和 git 的基本操作否则会卡在环境配置环节。使用步骤克隆仓库查看物料清单和图纸git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot按 docs 中硬件入门页的物料清单采购零件打印 3D 零件完成组装2~4 小时仓库提供组装视频和分步文档。按 软件入门文档 安装 LeRobot 框架将仓库software/下的 robot 文件、IK 求解器和示例脚本复制到 LeRobot 目录对应位置。先跑示例 0关节控制确认 9 个电机全部识别再跑示例 1单臂末端控制最后跑示例 4键盘整机遥操作。进阶按文档依次尝试双手柄/双 Joycon、YOLO 视觉跟随、VLA 或 RL 策略部署。注意⚠️ Ubuntu 下接入电机控制板后如果示例脚本报检测不到电机先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和ttyACM1再用python lerobot/find_port.py确认端口若提示需要 9 个电机但只检测到 8 个说明两个控制板的端口映射需要交换。XLeRobot 适用人群与场景DIY 玩家与创客周末级项目从 3D 打印到能遥控跑动适合想拥有一台自己的机器人而不是仿真模型的人。学生与教师课程项目或社团竞赛平台硬件门槛低、代码全部可读社区里已有多所高校学生用它做抹茶制作、语音交互等项目。具身智能研究者低成本 VLA/RL 真机验证平台支持 sim2real 全流程多篇顶会论文用它做双臂操作实验。创业团队用接近 700 美元的成本快速搭出原型验证想法社区提供 ROS 2、Jetson 板载计算等硬件衍生方案。XLeRobot 常见问题Q没有 SO-101 机械臂能直接从零开始吗A可以。完整物料清单里包含机械臂所需的全部电机和零件也可以单独购买 SO-101 预装套件跳过手臂组装。已有 LeKiwi 小车或 SO-101 的用户约 250 美元即可升级。Q单臂能抓多重的东西A官方标注单臂负载约 600~1000 克臂展约 40 厘米。它不面向手内灵巧操作、超过 1 公斤的重物或接球这类高动态动作。Q必须买 Raspberry Pi 吗A不需要。基础版直接用笔记本电脑驱动把电脑放进宜家推车底盘即可运行完整系统只有希望机器人脱离电脑独立工作时才加装 Raspberry Pi。Q软件环境有什么要求AUbuntu condaPython 3.11 LeRobot 框架仿真是同一环境再加 ManiSkill。官方建议 LeRobot 与 ManiSkill 放在同一环境方便后续 sim2real。Q它和桌面 SO-101 机械臂是什么关系AXLeRobot 两只 SO-101 移动底盘 头部相机软件上与 LeRobot 生态完全兼容你在桌面单臂上训练的策略和数据格式可以直接搬到 XLeRobot 上。回到开头的问题如果预算只够一台手机的零头你仍然可以拥有一台会走会抓的双臂机器人。下一步只需执行git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot打开 docs 里的物料清单先估算打印和采购成本再决定是否动手。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考