大型量产固件的工程实践（五）：自研轻量 RTOS 内核设计本文是《大型量产固件的工程实践》专栏第 5 篇。上一篇：第 4 篇《从量产固件看技术债治理》 ｜ 下一篇：第 6 篇《嵌入式错误码体系设计》一、为什么要自研 RTOS量产固件里，很多团队没有用 FreeRTOS/RT-Thread，而是自研了一个轻量内核。原因通常是：可控：资源占用精确可控，没有用不到的功能；简单：只需要任务调度 + 几个同步原语，不需要完整 RTOS 的复杂特性；无依赖：不依赖第三方库的版本和授权。一个轻量内核的核心，无非三件事：任务调度、上下文切换、同步原语。下面用伪代码拆解。二、任务控制块（TCB）每个任务用一个 TCB（Task Control Block）描述。TCB 是内核最核心的数据结构：typedefstruct{