作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第12章 位置控制各位同学，姿态控制搞定了，飞机能"站稳"了。但光站稳还不够——你得让飞机飞到你想去的地方。位置控制就是解决"飞机在哪"和"飞机要去哪"的问题。12.1 位置控制层级结构12.1.1 从姿态到位置直觉上理解：一个人站在冰面上，想往右走，他得先往右倾斜身体，让重力产生水平分力。无人机也是一样——想往右飞，得先向右倾斜，让推力产生水平分力。所以位置控制是一个三层级联结构：位置环→速度环→姿态环\text{位置环} \rightarrow \text{速度环} \r