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g2o::RobustKernelHuber是 g2o 中实现Huber 鲁棒核函数的类，用于在图优化的每条边上降低离群点（外点）对最终估计的影响。下面分几个层面详细解释。3. 阈值 δ的选择与卡方检验在 ORB‑SLAM3 中，阈值通常设置为卡方分布的临界值：cppconst float deltaMono = sqrt(5.991); // 单目误差自由度=2, 95%置信度 const float deltaStereo = sqrt(7.815); // 双目误差自由度=3, 95%置信度 rk-setDelta(deltaMono); ORB-SLAM3 g2o::RobustKernelHuber
g2o::RobustKernelHuber是 g2o 中实现Huber 鲁棒核函数的类，用于在图优化的每条边上降低离群点（外点）对最终估计的影响。下面分几个层面详细解释。3. 阈值 δ的选择与卡方检验在 ORB‑SLAM3 中，阈值通常设置为卡方分布的临界值：cppconst float deltaMono = sqrt(5.991); // 单目误差自由度=2, 95%置信度 const float deltaStereo = sqrt(7.815); // 双目误差自由度=3, 95%置信度 rk-setDelta(deltaMono);