1.摘要针对异构多 UAV 在严格时间窗和链式任务优先级下的协同分配问题论文提出扩展共识束算法 E-CBBA其在 CBBA 基础上加入最大增益任务筛选、可行路径插入位置集合和全局任务执行时间矩阵使每架 UAV 仅在满足能力、运动学、优先级和时间约束时竞价与插入任务并通过邻居通信完成冲突消解。2.问题建模见个人简介