目录

一、软硬件环境

二、整体软件架构组成

三、整体实现方案

四、第三方依赖库

五、rviz2显示ros2话题类型

六、整体开发计划

七、最终效果

八、其他方案

一、软硬件环境

1 雷达采用livox-mid360，倒置安装。

2 软件开发环境基于ubuntu22.04-ros2开发节点程序。

3 硬件环境基于移动支架进行数据采集。

二、整体软件架构组成

1 主节点：Laser_slam_node负责订阅点云与imu话题数据，调用建图和定位子类进行建图。

2 建图类：laser_mapping 接收雷达点云和imu数据，进行紧耦合激光建图。

3 重定位与定位类：fusion 利用建好的地图和当前点云帧进行定位与重定位。

4 栅格地图生成类：gridmap 用3d激光点云生成2d栅格地图。

5 地图类：slam_map 负责