cv610的spi0上适配tmi8150b电机ic

确定硬件连接

这里我们只需连接这3根线

spi协议，控制电机；目前我们不需要 电机返回给主控数据

soc_cv610_Pin46复用为：spi0_CSN0

soc_cv610_Pin44复用为： SPI0_SDO

soc_cv610_Pin43复用为：spi0_SCLK

将Pin44、Pin43、Pin46脚复用为spi脚

寄存器操作

bspmm 0x17940098 0x1203 bspmm 0x1794009c 0x1203 bspmm 0x17940090 0x1203

复用后测试，这3Pin的电压

spi_SDI脚工作电压，一定要有3.3v

spi设备节点为

/dev/spidev0.0

tmi8150b有两个id

0x00=0x81

0x01=0x50

cv610为 spi的主机

tmi8150B挂载 spi_1上的，cv610控制 tmi8150B

如何用 ssp_read命令读 TMI8150B的id及其他信息

ssp_read 0x1 0x0 0x0 0x0 0x10 0x1 0x1 0x1 或 ssp_read 0x0 0x0 0x00 0x0 0x10 0x1 0x1 0x1

0x1：SPI控制器，代表 spi_1

0x0：片选号，片选号为 0，对应dev节点 /dev/spidev1.0; 若这里为 0x1，则对应设备节点为 /dev/spidev1.1

0x0：外围设备地址，0x0

spi模式为 中断模式（为默认的）

常见问题：

1、Y轴电机有震动，不旋转

解决方法：可能是8150b周边的电阻、电容没贴好