深入解析CC27xx LGPT1定时器：从PWM生成到电机控制实战

1. LGPT1：从基础定时器到复杂电机控制的核心引擎

在嵌入式系统开发中，定时器（Timer）是如同心脏般的存在。它不仅仅是简单的“计时器”，更是实现精确时序控制、波形生成、信号测量以及复杂外设驱动的基石。无论是让一个LED灯以特定频率闪烁，还是驱动一个精密的无刷直流电机（BLDC），其背后都离不开一个配置得当、功能强大的定时器模块。德州仪器（TI）的CC27xx系列无线微控制器（MCU）内置了低功耗通用定时器（Low-power General Purpose Timer, LGPT），其中LGPT1模块以其丰富的功能和灵活的配置，成为实现从基础定时到高级电机控制应用的利器。

很多开发者初次接触这类定时器时，面对动辄几十个寄存器、数百页的数据手册，往往会感到无从下手。寄存器手册虽然详尽，但更像是一本字典，告诉你每个“单词”（寄存器位）的意思，却很少串联起如何用这些“单词”写出完整的“句子”（实现特定功能）。本文将带你深入CC27xx LGPT1的寄存器世界，我们不止步于翻译手册，而是聚焦于如何将这些寄存器组合起来，解决实际问题。我们会从最基础的定时器原理讲起，逐步深入到PWM生成、输入捕获、死区控制以及关键的故障安全处理，并结合实际电机控制场景，拆解每一步的配置逻辑和避坑要点。无论你是正在评估CC27xx用于新项目，还是已经在调试中遇到了棘手的PWM波形问题，相信这篇详尽的解析都能为你提供清晰的路径。

2. LGPT1架构全景与核心寄存器分类解析

在深入每个寄存器之前，我们有必要先俯瞰LGPT1的整体架构。理解模块的组成部分和数据流向，是进行正确配置的前提。LGPT1并非一个简单的向上/向下计数器，它是一个集成了多个独立通道、支持同步、具备硬件保护机制的复杂外设。

2.1 LGPT1核心功能模块拆解

LGPT1的核心可以看作由以下几个逻辑单元协同工作：

  1. 时基单元：这是定时器的心脏，主要由计数器（CNTR）和目标值寄存器（TGT）构成。它根据预分频器（PRECFG）提供的时钟进行计数，决定了PWM的周期或定时的时间基准。
  2. 通道单元：LGPT1拥有多个独立的通道（例如C0, C1, C2）。每个通道都包含一个捕获/比较寄存器（CxCC）及其对应的管道寄存器（PCxCC），以及一个配置寄存器（CxCFG）。通道可以独立工作，实现输入捕获（测量脉冲宽度）或输出比较（生成PWM边沿）。
  3. 输出控制与调制单元：该单元将通道产生的动作事件（如比较匹配、清零、置位）映射到具体的物理输出引脚（OUT0, OUT1, OUT2）及其互补输出。它集成了死区时间发生器（DBCTL, DBDLY），这是电机驱动中防止上下桥臂直通的关键硬件。
  4. 故障处理与安全单元：包括故障输入检测（FAULT）和停车（PARK）逻辑。当外部故障信号（如过流、过温）有效时，该单元可以立即或安全地停止PWM输出，并将其强制驱动到预设的安全状态（如全部拉低），保护功率器件。
  5. 中断与触发单元：管理所有内部事件（计数器达到目标值、零值、捕获发生、比较匹配、故障等）的中断产生（IMASK, RIS, MIS）以及向其他外设（如ADC）发出触发信号（ADCTRG）。
  6. 控制与同步单元：通过CTL寄存器控制整个定时器的模式（如单次、连续、上下计数），并通过STARTCFG实现多个定时器之间的同步启动，对于多电机协同或复杂PWM序列生成至关重要。

2.2 寄存器地图的功能分组

面对长长的寄存器列表，我们可以按功能将其分组，化繁为简：

寄存器组核心寄存器主要功能
核心控制与状态CTL, CNTR, TGT, PRECFG设定工作模式、计数方向、时钟源、计数器当前值及周期值。
通道配置C0CFG, C1CFG, C2CFG配置每个通道的工作模式（捕获/比较）、触发边沿、控制哪个输出。
通道值寄存器C0CC/C0CCNC, C1CC/C1CCNC, C2CC/C2CCNC设置比较值或读取捕获值。“NC”版本读写时不清除中断标志。
管道寄存器PTGT/PTGTNC, PC0CC/PC0CCNC...用于在下一个周期更新目标值或比较值，实现无抖动（Jitter-free）的PWM参数更新。
输出与死区OUTCTL, IOCTL, DBCTL, DBDLY手动控制输出、配置输出极性、使能及配置死区时间。
故障与安全FAULT, PARK配置故障输入响应模式（立即停止、零值停止）和故障/调试时的输出安全状态。
中断管理IMASK, RIS, MIS, ICLR, ISET...使能、查询、清除各类中断事件。
DMA与ADC触发DMA, DMARW, ADCTRG配置DMA传输（用于批量更新比较值）和ADC采样触发事件。
描述与杂项DESC, DESCEX, STARTCFG, CHFILT, EMU提供模块信息、同步启动配置、输入滤波、调试控制等。

一个重要的实操心得：在开始编程前，我习惯先画一张简单的寄存器配置流程图。先配置静态参数（如DESC, DESCEX），然后配置通道相关寄存器（CxCFG, CxCC），接着是输出和死区，再是故障保护，最后才使能定时器（CTL.MODE）。这个顺序很重要，可以避免在定时器运行后误触发事件或进入不安全状态。

3. 核心控制寄存器：构建定时器的基石

定时器的所有行为都源于几个核心控制寄存器的配置。这里我们深入探讨CTL、PRECFG和TGT，它们是定义定时器“性格”的关键。

3.1 CTL寄存器：定时器的模式与灵魂

CTL寄存器是总司令，它决定了定时器以何种方式“跳动”。

  • MODE字段（位[2:0]）：这是最重要的字段。它定义了7种主要工作模式：

    • DIS(0)：禁用。所有操作停止，这是初始和安全状态。
    • UP_ONCE(1)：单次向上计数。计数器从0计数到TGT值后停止，并自动将MODE设回DIS。适用于需要精确单次延迟的场景。
    • UP_PER(2)：周期性向上计数。计数器从0到TGT循环计数，这是生成边沿对齐PWM最常用的模式。PWM周期 =(TGT.VAL + 1) * 定时器时钟周期。
    • UPDWN_PER(3)：周期性向上-向下计数。计数器从0到TGT，再递减回0，如此循环。这是生成中心对齐PWM（或称对称PWM）的模式，能有效减少谐波噪声，在电机控制和音频应用中很常见。PWM周期 =(TGT.VAL * 2) * 定时器时钟周期。
    • QDEC(4)：正交编码器模式。在此模式下，定时器能通过PHA、PHB两相输入自动解码旋转方向和计数，常用于读取电机编码器位置。
    • SYNC_*模式 (5,6,7)：同步模式。允许本定时器在另一个LGPT（由STARTCFG选择）的启动信号触发下开始工作，实现多个定时器的精确同步，在多相电机控制或复杂电源拓扑中非常有用。

  • CMPDIR字段（位[4:3]）：比较方向控制。这决定了在UPDWN_PER模式下，通道的比较事件在何时触发。例如，设置为UP（01b）则只在计数器递增时进行匹配比较；设置为BOTH（00b）则在递增和递减时都进行比较。这为你生成非对称的中心对齐PWM波形提供了灵活性。

  • CnRST位（位[10:8]）：通道软件复位。向这些位写1可以单独复位对应通道的配置和值寄存器（CxCC, PCxCC, CxCFG），而不影响整个定时器。这在动态切换通道功能时非常方便，可以确保从一个干净的状态开始。

注意事项：数据手册中明确警告，配置定时器时，CTL.MODE应是最后写入的寄存器之一。这是因为改变MODE会清除内部所有的通道和TGT更新队列。正确的顺序是：先配置好所有通道、目标值、预分频等，最后再启动定时器（设置MODE）。如果需要运行时重配置，必须先停止定时器（MODE=DIS），修改配置，再重新启动。

3.2 PRECFG寄存器：掌控时间的脉搏

定时器的精度和频率范围由PRECFG寄存器控制。它本质上是一个前置分频器，可以对输入时钟进行分频，以得到更低的计数频率。

  • TICKSRC字段（位[1:0]）：选择时基时钟源。可以是系统时钟（SYS_CLK），也可以是外部引脚TICKEN的边沿。使用外部时钟源可以实现与外部事件同步计数。
  • TICKDIV字段（位[15:8]）：分频系数。这是一个8位寄存器，分频值 =TICKDIV + 1。因此分频范围是1到256。
  • 定时器时钟频率计算公式：F_timer = F_source / (TICKDIV + 1)
  • 定时器时钟周期计算公式：T_timer = (TICKDIV + 1) / F_source

举个例子：假设系统时钟F_source = 48 MHz，我们需要一个100 kHz的PWM载波频率（周期10us）。如果我们选择UP_PER模式，且PWM分辨率需要1000个计数点，则： PWM周期T_pwm = (TGT.VAL + 1) * T_timer。 设TGT.VAL = 999，则T_timer = T_pwm / 1000 = 10us / 1000 = 10 ns。 那么所需的定时器时钟频率F_timer = 1 / T_timer = 100 MHz。 这超过了系统时钟频率，无法实现。因此我们需要调整：降低分辨率或降低PWM频率。 若我们保持PWM频率100kHz，将分辨率降至480，则T_timer = 10us / 480 ≈ 20.83 ns，F_timer ≈ 48 MHz。 此时TICKDIV = (F_source / F_timer) - 1 = (48MHz / 48MHz) - 1 = 0。 最终配置：PRECFG.TICKDIV = 0,TGT.VAL = 479。

3.3 TGT与CNTR寄存器：周期的定义与实时追踪

  • TGT寄存器：定义了计数器的目标值，即周期值。在UP_PER模式下，计数器从0计数到TGT；在UPDWN_PER模式下，计数范围是0到TGT再到0。
  • CNTR寄存器：只读寄存器（在非QDEC模式下），实时反映计数器的当前值。你可以通过它来监控定时器的运行状态，或者在调试时查看计数是否正常。

一个关键机制：直接读写TGT寄存器会自动清除RIS.TGT和RIS.ZERO中断标志。这在某些中断服务程序中需要注意，如果你先读了TGT，可能会意外清除中断标志。为此，LGPT1提供了TGTNC（No Clear）寄存器，读写它不会影响中断标志位。在需要频繁更新周期且不想干扰中断状态的场景下，应使用TGTNC。

4. 通道配置与PWM生成实战

通道是LGPT1发挥威力的地方。每个通道都可以独立配置为输入捕获或输出比较模式，并通过CxCFG.CCACT字段定义丰富的动作序列。

4.1 输出比较模式：PWM生成的奥秘

PWM生成主要依赖于输出比较模式。我们以生成一个占空比可变的PWM为例，拆解配置过程。

目标：使用通道0（C0）在OUT0引脚上生成一个频率1kHz，占空比30%的边沿对齐PWM。

步骤分解：

  1. 计算定时器参数：

    • 假设系统时钟48MHz，PRECFG.TICKDIV = 47，则定时器时钟频率 = 48MHz / (47+1) = 1 MHz，周期T_timer = 1 us。
    • 对于1kHz PWM，周期T_pwm = 1 ms = 1000 us。
    • 在UP_PER模式下，T_pwm = (TGT.VAL + 1) * T_timer。
    • 因此，TGT.VAL = (T_pwm / T_timer) - 1 = (1000us / 1us) - 1 = 999。
    • 占空比30%，则高电平时间T_high = 300 us，对应的比较值C0CC.VAL = T_high / T_timer = 300。

  2. 配置通道动作（CCACT）：

    • 对于边沿对齐PWM，我们需要在计数器为0时输出高电平，在计数器等于比较值时输出低电平。查看C0CFG.CCACT描述，模式Bh（SET_ON_ZERO_TOGGLE_ON_CMP）正好符合：在CNTR=0时置位输出，在CNTR=C0CC时翻转输出。
    • 由于初始输出为低，第一次在0置位后变高，在比较值翻转后变低，形成一个高电平脉冲。后续周期重复此过程。

  3. 配置通道控制输出：

    • 我们需要通道0控制OUT0。因此设置C0CFG.OUT0 = 1（使能控制），C0CFG.OUT1和C0CFG.OUT2保持为0。

  4. 写入比较值与目标值：

    • 写入C0CC.VAL = 300。
    • 写入TGT.VAL = 999。

  5. 启动定时器：

    • 最后，配置CTL.MODE = UP_PER（0x2）。

对应的C代码片段可能如下：

// 假设 LGPT1 寄存器基地址已定义 LGPT1->PRECFG = (47 << 8); // TICKDIV = 47 LGPT1->C0CFG = (0xB << 0) | (1 << 8); // CCACT = Bh (SET_ON_ZERO_TOGGLE_ON_CMP), OUT0=1 LGPT1->C0CC = 300; // 比较值 LGPT1->TGT = 999; // 周期值 LGPT1->CTL = 0x2; // MODE = UP_PER

4.2 中心对齐PWM与互补输出

对于电机控制，尤其是驱动H桥，我们通常需要一对互补的、带死区的PWM信号（例如OUT0和它的互补输出COUT0）。这时需要使用UPDWN_PER模式。

配置变化：

  • CTL.MODE = UPDWN_PER(0x3)。
  • 通道动作CCACT选择模式Ah（CLEAR_ON_ZERO_TOGGLE_ON_CMP）。该模式在CNTR=0时清零输出，在CNTR=CxCC时翻转输出。在中心对齐模式下，这会生成一个以计数器峰值（TGT）为中心对称的PWM波形。
  • 占空比计算：在UPDWN_PER模式下，占空比公式为Duty Cycle = 1 - (CxCC.VAL / TGT.VAL)。例如，若要50%占空比，则设置CxCC.VAL = TGT.VAL / 2。
  • 使能死区：通过DBCTL.IO0 = 1使能OUT0/COUT0对的死区，并在DBDLY中分别设置上升沿延迟（RISEDLY）和下降沿延迟（FALLDLY）。死区时间 = 延迟值 * 系统时钟周期。

4.3 输入捕获模式：测量频率与脉宽

输入捕获模式用于测量外部信号的频率、周期或脉冲宽度。例如，测量一个方波信号的高电平时间。

配置流程：

  1. 选择输入源和边沿：通过CxCFG.INPUT选择输入信号来自IO控制器还是事件总线，通过CxCFG.EDGE选择在上升沿、下降沿或双边沿触发捕获。
  2. 配置捕获动作：CCACT选择模式9h（SET_ON_CAPT）。该模式在捕获事件发生时，会将当前的CNTR值锁存到CxCC寄存器中，并产生中断（如果使能）。
  3. 连接滤波器：如果输入信号有噪声，可以通过CHFILT寄存器配置数字滤波器，防止误触发。
  4. 读取与计算：在捕获中断服务程序中，读取CxCC寄存器的值。如果是测量周期，需要连续捕获两个上升沿，计算差值。注意计数器溢出处理。

关键避坑点：数据手册在CxCFG寄存器描述中特别强调，当定时器已启动（CTL.MODE != DIS）时，若要配置通道为捕获模式，必须遵循特定顺序：

  1. 先将EDGE字段设为NONE（关闭输入）。
  2. 再配置CCACT为目标捕获模式。
  3. 等待至少3个系统时钟周期。
  4. 最后将EDGE设为所需的边沿（RISE/FALL/BOTH）。 这个顺序是为了清空边沿检测电路中的残留信号，避免一使能就立即产生虚假的捕获事件。这个细节在调试捕获功能异常时至关重要。

5. 高级功能：死区、故障保护与同步

5.1 死区时间插入：H桥驱动的生命线

在驱动MOSFET或IGBT构成的H桥时，必须确保同一桥臂的上管和下管不会同时导通（即“直通”），否则会导致电源短路烧毁器件。死区时间就是在互补的PWM信号切换时，插入一个两者都为低电平的短暂重叠区。

LGPT1的死区生成是硬件自动完成的，只需简单配置：

  1. 使能：对需要死区的输出对，设置DBCTL.IOx = 1。
  2. 设置时间：在DBDLY寄存器中，RISEDLY控制参考信号上升沿到输出信号上升沿的延迟；FALLDLY控制参考信号下降沿到互补输出信号上升沿的延迟。延迟时间以系统时钟周期为单位。
    • 例如，系统时钟48MHz，需要500ns死区时间。则延迟值 = 500ns / (1/48MHz) = 500ns * 48e6 = 24。设置DBDLY.RISEDLY = 24,DBDLY.FALLDLY = 24。

重要提示：死区逻辑作用于IO输出及其互补输出。参考信号是通道产生的原始PWM，死区发生器会生成两路带有延迟的最终输出。

5.2 故障处理与安全停车

工业电机控制中，故障保护（Fault Protection）是必须的。LGPT1的故障输入（通常连接至比较器或过流检测电路）和PARK寄存器共同构成了硬件级的安全网。

  • FAULT寄存器配置：

    • CTL字段：定义故障响应模式。
      • IMMEDIATE(1)：立即停止。故障有效时，硬件立即将CTL.MODE设为DIS，计数器停止。反应最快，但可能停在任意计数点，导致PWM输出处于非完整状态。
      • ZEROCOND(2)：零条件停止。故障有效时，计数器继续运行，但在下一个CNTR=0的边界安全停止。这保证了PWM周期完整结束，是更优雅的停止方式。
      • IRQ(3)：仅产生中断，不影响计数器运行。由软件决定如何处理。
    • 故障输入极性通过通道0的C0CFG.EDGE配置（RISE为高有效，FALL为低有效），这意味着故障信号与通道0的输入复用。启用故障功能后，通道0的输入将被覆盖。

  • PARK寄存器配置：

    • CTL字段：定义何时进入“停车”状态（即输出强制为预设值）。可选择在故障时、调试器暂停CPU时，或两者都进入。
    • IOPSx和IOCPSx字段：分别定义每个输出及其互补输出在停车状态下的电平（高或低）。通常，在电机驱动中，我们会将所有输出设置为低电平（或高阻），以确保所有功率管关闭。

一个完整的故障安全配置示例：

// 配置故障输入为低电平有效，零条件停止 LGPT1->C0CFG_b.EDGE = 2; // FALL (低电平有效) LGPT1->FAULT_b.CTL = 2; // ZEROCOND // 配置停车状态：故障时进入，所有输出强制为低 LGPT1->PARK = (2 << 0) | (0 << 2) | (0 << 3) | (0 << 4) | (0 << 5) | (0 << 6) | (0 << 7); // PARK.CTL = 2 (故障时停车) // IOPS0/1/2 = 0, IOCPS0/1/2 = 0 (所有输出低电平)

这样，当故障引脚被拉低时，定时器会在当前PWM周期结束时（CNTR回零）停止，并立即将所有6个PWM输出引脚驱动到预设的低电平状态，确保电机驱动电路安全关断。

5.3 同步与管道更新：实现无抖动控制

在需要动态调整PWM频率或占空比的应用中（如电机调速），直接写入TGT或CxCC寄存器可能导致当前周期波形出现“毛刺”或“跳动”，因为写入可能发生在计数过程中的任意时刻。

LGPT1通过管道寄存器（PTGT,PCxCC）和同步启动（STARTCFG）解决了这个问题。

  • 管道更新：当你写入管道寄存器（如PC0CC）时，这个新值不会立即生效。它会被缓存起来，直到下一个计数器为零（CNTR=0）的边界，才自动加载到对应的活动寄存器（C0CC）中。这保证了PWM占空比的改变总是在一个周期的开始时同步更新，实现了“无抖动”切换。PTGT对于周期值的更新同理。
  • 同步启动：通过STARTCFG寄存器，可以将一个LGPT的启动绑定到另一个LGPT的特定事件（如开始计数）。这对于需要严格同步的多路PWM生成（如三相逆变器）至关重要，可以消除软件先后启动带来的微小相位差。

6. 中断、DMA与ADC触发：构建高效系统

6.1 中断系统详解

LGPT1拥有一个层次清晰的中断管理系统：

  1. 原始中断状态（RIS）：任何中断事件发生，对应的RIS位都会置1，无论是否被屏蔽。
  2. 中断掩码（IMASK）：决定哪些中断事件可以传递到下一级。IMASK中为1的位，对应的RIS事件才能影响MIS。
  3. 被屏蔽的中断状态（MIS）：MIS = RIS & IMASK。这是CPU实际查询或触发中断线的状态。
  4. 中断清除（ICLR）：向ICLR的某位写1，可以清除对应的RIS和MIS位。
  5. 中断设置（ISET）与掩码设置/清除（IMSET/IMCLR）：用于软件模拟中断事件或动态修改掩码。

典型的中断服务程序（ISR）流程：

void LGPT1_IRQHandler(void) { uint32_t mis = LGPT1->MIS; // 读取当前被使能且活跃的中断 if (mis & LGPT_MIS_TGT) { // 处理周期结束事件 // ... 例如，更新下一个周期的管道比较值 LGPT1->ICLR = LGPT_ICLR_TGT; // 清除TGT中断标志 } if (mis & LGPT_MIS_C0CC) { // 处理通道0比较/捕获事件 // ... 例如，读取捕获值 LGPT1->ICLR = LGPT_ICLR_C0CC; // 清除C0CC中断标志 } // ... 处理其他中断 }

6.2 利用DMA减轻CPU负担

在电机FOC（磁场定向控制）等计算密集型应用中，CPU需要频繁更新PWM的占空比（比较值）。使用DMA可以将CPU解放出来。

配置DMA传输更新比较值：

  1. 在内存中创建一个数组，存放一系列待更新的比较值。
  2. 配置LGPT1的DMA寄存器：
    • REQ：选择触发DMA请求的事件源，例如RIS.C0CC（通道0比较匹配）。
    • RWADDR：设置DMA要访问的LGPT1内部寄存器地址。例如，要更新PC0CC，其偏移地址是0x100，则RWADDR = 0x100 / 4 = 0x40。
    • RWCNTR：设置DMA传输次数（RWCNTR+1次）。
  3. 配置MCU的DMA控制器，将源地址指向内存中的数组，目标地址指向LGPT1的DMARW寄存器（偏移0x40），并设置为在外设请求（LGPT1触发）下进行传输。
  4. 当通道0比较匹配事件发生时，LGPT1会向DMA控制器发出请求，DMA则自动将下一个比较值从内存搬运到DMARW寄存器，进而写入PC0CC管道。整个过程无需CPU干预。

6.3 精准的ADC采样触发

在电机控制中，需要在特定的PWM时刻（如中心点或下溢点）对相电流进行ADC采样，以实现准确的电流环控制。LGPT1的ADCTRG寄存器可以将内部事件（如RIS.ZERO,RIS.TGT,RIS.CxCC）映射为ADC的启动触发信号。

例如，配置ADCTRG.SRC = 1，则每当计数器达到目标值（RIS.TGT置位）时，LGPT1会自动产生一个脉冲触发ADC开始转换。这实现了硬件级别的精确同步，避免了软件触发的延迟和不确定性。

7. 调试技巧与常见问题排查

即使理解了所有寄存器，实际调试中仍会遇到各种问题。以下是一些常见问题的排查思路：

  • 问题1：没有PWM输出。

    • 检查时钟：确认系统时钟是否已配置并供给LGPT1？PRECFG.TICKSRC和TICKDIV设置是否正确？可以用示波器测量一下定时器时钟引脚（如果使用外部时钟）或间接通过一个简单的翻转IO的中断来验证定时器是否在计数。
    • 检查模式：CTL.MODE是否已设置为UP_PER或UPDWN_PER等使能模式？还是停留在DIS状态？
    • 检查输出使能：CxCFG.OUTx位是否已设置为1，使能了通道对输出的控制？
    • 检查IO复用：MCU的引脚复用功能是否已正确配置为LGPT1的输出功能？这通常在GPIO或IOC模块中配置，而非LGPT1本身。
    • 检查停车状态：PARK.CTL是否配置为进入了停车模式？故障引脚是否被意外拉低？

  • 问题2：PWM频率或占空比不对。

    • 计算验证：重新核算TGT、CxCC、PRECFG的值与预期频率、占空比的匹配关系。注意UP_PER和UPDWN_PER模式下的周期计算公式不同。
    • 管道更新：你是否直接写入了CxCC而非PCxCC？在定时器运行中直接写CxCC可能导致当前周期波形异常。对于动态调整，应始终使用管道寄存器PCxCC。
    • 寄存器写入时机：确保在定时器启动（CTL.MODE != DIS）前，已经写入了初始的TGT和CxCC值。

  • 问题3：输入捕获值不稳定或错误。

    • 信号滤波：输入信号是否有毛刺？尝试使能CHFILT滤波器，并适当增加LOAD值。
    • 配置顺序：这是最常见的原因！你是否在定时器运行后更改了捕获配置？务必遵循“先设EDGE=NONE -> 改CCACT -> 等待 -> 再设EDGE”的顺序。
    • 计数器溢出：测量的脉冲周期是否可能超过计数器最大值（由DESCEX.CNTRW定义，通常为16位65535）？如果可能，需要开启溢出中断，并在软件中进行周期累加。

  • 问题4：死区时间不生效或波形奇怪。

    • 使能位：确认DBCTL中对应通道的死区使能位已置1。
    • 互补输出：确认你使用的是具有互补输出功能的IO引脚对，并且通道配置正确控制了主输出（如OUT0）。
    • 延迟值过大：如果RISEDLY或FALLDLY设置的值过大，超过了PWM的有效高/低电平时间，可能会导致输出波形完全相反或一直为低。务必根据PWM周期和占空比合理设置死区时间。

  • 问题5：故障保护功能不动作。

    • 输入极性：检查C0CFG.EDGE配置的故障有效极性是否与实际硬件故障信号一致。
    • 故障模式：检查FAULT.CTL配置为所需的模式（IMMEDIATE或ZEROCOND）。
    • 停车状态：检查PARK.CTL是否使能了故障停车，以及IOPSx/IOCPSx设置的安全电平是否符合预期。
    • 引脚复用：故障输入引脚是否已正确复用为LGPT1功能？

调试时，善用EMU（调试控制）寄存器很有帮助。设置EMU.HALT=1，则当CPU被调试器暂停时，LGPT1也会根据EMU.CTL的设置立即或在零值处停止，这让你可以“冻结”PWM波形，方便用示波器观察特定时刻的状态。

最后，始终建议在初始化LGPT1后，先使用简单的配置（如固定占空比PWM）进行测试，确保基础功能正常，再逐步添加死区、故障保护、同步等复杂功能。寄存器配置虽然繁多，但遵循模块化的思路，逐个功能验证，就能稳步构建出稳定可靠的定时器应用。CC27xx的LGPT1是一个功能非常全面的定时器，深入掌握它，你就能游刃有余地应对大多数嵌入式系统中的定时与电机控制挑战。