场景一：普通函数调用 (如 main调用fun)

• 触发机制：由BL（Branch with Link）等跳转指令在软件层面主动触发。

• 谁来完成：编译器自动生成的代码来完成。

• 保存了哪些寄存器：

  • R4-R11：如果被调用的函数（fun）内部使用了这些寄存器，它会在函数的开头（入口处）用PUSH指令将它们压栈，在返回前用POP恢复。

  • LR：BL指令执行时，CPU硬件会自动将返回地址存入LR。但若fun内部还有嵌套调用，它也会把LR压栈保存。

• 原理：这确保了函数调用前后，调用者（main）的R4-R11内容保持不变，保证了程序的确定性。

场景二：异常/硬件中断 (如外部中断、SysTick)

• 触发机制：由外部事件或内部外设在硬件层面异步触发。

• 谁来完成：CPU硬件自动完成一部分，程序员/编译器完成另一部分。

• 保存了哪些寄存器：分两步进行。

  1. 硬件自动压栈 (8个寄存器)：当异常发生时，Cortex-M4内核会自动将以下8个寄存器压入当前使用的栈中（PSP或MSP），组成一个“栈帧”。

     • R0-R3,R12,LR,PC,xPSR

     • 这在硬件上保证了中断处理函数可以作为普通的C函数来编写。

  2. 软件可选保存：如果中断服务程序（ISR）需要用到R4-R11，编译器会像普通函数一样，在ISR的入口处生成代码来保存它们。

• 特殊点：中断嵌套与返回。处理异常时，LR寄存器会被赋一个特殊值EXC_RETURN，用于指示异常返回时使用哪个栈指针（MSP或PSP）以及返回到线程模式还是处理模式，从而支持嵌套中断。

场景三：FreeRTOS任务切换

• 触发机制：由SysTick时钟滴答或任务主动阻塞，在软件层面主动触发PendSV（可挂起服务调用）异常来执行。

• 谁来完成：CPU硬件自动完成一部分，FreeRTOS的移植层代码 (port.c)完成其余部分。

• 保存了哪些寄存器：这是保存最完整、最彻底的一种场景。

  1. 硬件自动压栈：触发PendSV异常后，硬件首先自动保存了和场景二相同的R0-R3,R12,LR,PC,xPSR到当前任务的栈中。

  2. 软件强制保存所有剩余寄存器：紧接着，在PendSV的中断服务函数（通常是xPortPendSVHandler）中，FreeRTOS的汇编代码会主动将当前任务的所有其他通用寄存器，包括R4-R11全部压栈保存。

• 原理：因为任务切换是完全独立的上下文切换，当前任务的执行现场（所有寄存器的值）必须被完整地保存到它自己的任务栈中，等到下一次它获得CPU时才能精确地恢复现场，继续执行。

总结