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手把手教你学Simulink——智能底盘域控（CDC + EPS + IBC）集成仿真

一、智能底盘域控协调原理

1.1 信号流

1.2 CDC 核心算法（简化）

二、关键参数

三、Simulink 建模（手把手）

3.1 Step 1️⃣ —— 简化自行车车辆模型（ψ̇_est, v_x）

3.2 Step 2️⃣ —— CDC 协调逻辑（Subsystem CDC）

3.3 Step 3️⃣ —— EPS 简化执行（Subsystem EPS）

3.4 Step 4️⃣ —— IBC / 制动简模（Subsystem IBC）

3.5 Step 5️⃣ —— 运行 Scenario

四、结果解读**

✅ 驱动 + 横摆

✅ 转向跟随

✅ 制动（若触发）

五、工程注意点**

六、结论**

手把手教你学Simulink——智能底盘域控（CDC + EPS + IBC）集成仿真

在现代智能底盘域（Chassis Domain Controller, CDC）​ 中：

• EPS（Electric Power Steering）：接收方向盘转角 θsw​，给转向助力和主动前轮附加角 Δδeps​

• IBC（Integrated Brake Control / IPB）