在petalinux2023.2工程中配置ROS2环境

在petalinux2023.2工程中配置ROS2-humble

测试环境：Ubuntu22.04，petalinux2023.2，正点原子MPSoc-P5B开发板（zynqMP-3eg）
前序准备：
1、Vivado2023输出的.xsa文件（实际测试发现Vivado2020输出的.xsa文件也能用）
2、对应硬件的设备树文件（只是测试ros环境部署，可不用设备树）
3、检查新建petalinux工程中是否有packagegroup-petalinux-ros.bb，路径为：components/yocto/layers/meta-petalinux/recipes-core/packagegroups。这个文件是给petalinux用的ROS2包，包含基础、示例、发布订阅。

KEY1—编辑project-spec/meta-user/conf/petalinuxbsp.conf

加入：

ROS_DISTRO="humble"ROS_OE_RELEASE_SERIES="langdale"IMAGE_FEATURES:append="petalinux-ros"

ROS_OE_RELEASE_SERIES需要根据petalinux版本自带的meta-ros修改，可能在ros-distro.conf文件中

KEY2—编辑 project-spec/meta-user/conf/user-rootfsconfig

加入：

CONFIG_packagegroup-petalinux-ros

执行petalinux-config -c rootfs，找到user package–>packagegroup-petalinux-ros，选中后保存退出
执行petalinux-build

验证

在开发板上启动定制的系统，启动完成后，输入

source/usr/bin/ros_setup.sh

点击回车，正常情况下，执行完命令没有其他信息输出，然后输入

echo$ROS_DISTRO

点击回车，会返回当前系统配置的ROS版本，如下图所示

此时应该已能说明定制系统中ROS环境配置成功，然后可继续输入ros2 topic list、ros2 interface list、ros2 doctor进行进一步验证


以上没有经过实际工程验证，先记录一下，欢迎讨论！