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开源扫地机器人 OOMWOO 项目启动：可自造、本地运行，邀你参与构建！

news 2026/7/3 4:42:41

开源扫地机器人 — 认识 OOMWOO

我即将开启一个全新的公开构建项目：oomwoo，这是一款你可以自己动手打造的开源扫地机器人。它采用树莓派（Raspberry Pi）、ROS 2、2D LiDAR、Home Assistant，部分组件可通过 3D 打印完成，以本地运行为优先，并且从项目的第一行代码开始就是开源的。今天，我要启动 Maker’s Pet 有史以来最具雄心的项目：oomwoo，一款你可以亲自构建的开源家用扫地机器人。它的硬件、固件和软件全部开源，并且从项目伊始就以公开透明的方式进行开发。它无需依赖云端服务，也不存在供应商锁定的问题。它使用经济实惠的 2D LiDAR 绘制你家的地图，并能自主导航，本地运行，还能与 Home Assistant 进行原生集成。如果你对树莓派、ROS 2、3D 打印感兴趣，或者只是想拥有一款自己完全了解和掌控的扫地机器人，那么这个项目正适合你。关于名字：“oomwoo” 是一个旋转回文词，将它旋转 180° 后读起来还是一样，就像这个机器人可以在你的地板上自由地向各个方向移动。

什么是 oomwoo

oomwoo 是一款为创客社区设计的可自行组装的扫地机器人：价格亲民且完全开源 —— 硬件、软件和固件均开源；2D LiDAR 建图与自主导航 —— 借助 ROS 2 / Nav2 实现；与 Home Assistant 原生集成 —— 可进行本地控制；3D 可打印、有详细文档且易于定制的底盘；以本地运行为优先 —— 日常清洁无需依赖云端服务；具备家电级品质 —— 并非一次性的简易搭建；提供从零开始的详细构建指南 —— 附带完整的物料清单，方便你自行采购所需零件。此外，还会有一些可选的额外功能，如云服务功能，以及最终会推出一个 ROS 2 应用商店，让你可以自定义扫地机器人的行为。但核心承诺始终不变：这款扫地机器人从一开始就能在无云环境下本地运行。

项目当前进展

目前项目还处于非常早期的阶段，这也是公开开发的意义所在。第一个里程碑（v0）是完成一个基础可用的版本：3D 打印的底盘；ROS 2 Gazebo 仿真环境；配备手动 SLAM 功能的 LiDAR；在树莓派 5 和/或运行 micro - ROS 的 ESP32 上部署 ROS 2（最终架构仍在确定中）。我正在努力完成的开源成果包括：物料清单、3D 可打印文件、ROS 2 软件包、固件、电机驱动和传感器 PCB、完整的构建/启动/故障排除文档以及演示视频。

与我一同并行构建

oomwoo 的设计使得社区成员可以并行开展构建工作。机器人及其软件被拆分为多个独立的模块，你可以选择自己感兴趣的模块，在方便的时候进行开发，并以拉取请求（pull request）的形式提交你的工作成果。多人可以同时处理同一个模块，随着时间的推移，最佳解决方案会逐渐浮现。目前可以立即开始的模块包括：ROS 2 URDF + Gazebo 仿真 —— 机器人模型、TF、保险杠、仿真环境；首次清洁 —— 在 SLAM 建图和探索过程中实现全面覆盖清洁；尘盒 —— 设计、3D 打印和测试；真空风扇/鼓风机组件 —— 鼓风机电机、叶轮、蜗壳。如果你想参与进来，可以在 [GitHub 仓库](https://github.com/makerspet/oomwoo/) 中查看模块列表、架构文档和贡献指南。

关注项目进展

我会及时分享项目的进展、遇到的挫折以及取得的成功：GitHub：[github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo/) —— 代码、文档和讨论区；Discord：[加入构建交流群](https://discord.gg/3y2JKz5T25)；YouTube：[公开构建频道](https://www.youtube.com/@makerspet)；Reddit：[r/ArduinoAndRobotics](https://www.reddit.com/r/ArduinoAndRobotics/)；X：[@0OMWO0](https://x.com/0OMWO0)。

零件套件

oomwoo 的所有内容都将保持开源，你可以自行采购所需的每一个零件。如果你不想花费时间寻找零件，Maker’s Pet 会提供一个便捷套件（包含电机、PCB、刷子、垫圈、LiDAR 等），该套件由本项目的开发者提供。不过，套件只是为了方便，并非必需。

更多关于 oomwoo：仓库与教程

主项目（RFC、物料清单、设计文档）：[github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo)；oomwoo - one —— 首个模型，ROS 2 + Gazebo 仿真：[github.com/makerspet/oomwoo - one](https://github.com/makerspet/oomwoo - one)；oomwoo - install —— ROS 2 / Docker 开发环境：[github.com/makerspet/oomwoo - install](https://github.com/makerspet/oomwoo - install)；教程：[如何为 oomwoo 采购物料清单中的零件](https://makerspet.com/blog/how - to - source - bom - for - oomwoo - open - source - vacuum - robot/)。

43 条评论

1. **Ruben Chong**：评论时间：[2026 年 6 月 26 日 3:38 AM]；评论内容：想了解这个项目的零件采购成本大概是多少，谢谢。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 26 日 4:31 PM]；回复内容：你好，Ruben，我正在研究零件采购的相关事宜，大约一周后会有一个大致的成本估算。目标预算是 100 - 200 美元，再加上一个 4GB 内存的树莓派 5，这样可以打造一个价值 500 - 600 美元的中端扫地机器人。这其中包括一个中端吸力模块、旋转拖把、具备颜色和距离识别功能的避障摄像头。你可以查看这个实时更新的模块列表以及哪些零件适合采购、哪些适合 3D 打印：。感谢你的关注！

2. **Bob**：评论时间：[2026 年 7 月 1 日 6:28 PM]；评论内容：个人建议：减少在设计文档中使用大语言模型（LLMs），这会让像我这样的一部分人对整个项目失去信任。这只是我的个人观点。不过，这个项目真的很酷，祝你一切顺利。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 7 月 1 日 6:32 PM]；回复内容：收到，谢谢建议。

3. **David**：评论时间：[2026 年 6 月 26 日 6:50 AM]；评论内容：这个项目太棒了！我很好奇，考虑到在 eBay 或 AliExpress 等网站上有大量廉价的中国品牌扫地机器人备件，是否有考虑过利用这些备件来解决一些复杂零件的问题呢？Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 26 日 10:22 PM]；回复内容：你好，David，当然会考虑复用 AliExpress 上的中国零件。这正是我们的计划，从 AliExpress 采购电机、传感器和真空组件，然后通过 3D 打印制作外壳、保险杠、支架和充电座。你可以查看这个实时更新的零件采购与 3D 打印文档以及物料清单：。

4. **Alex Vronsky**：评论时间：[2026 年 6 月 26 日 8:24 PM]；评论内容：这个想法很酷，我已订阅。

5. **Shayne Wright**：评论时间：[2026 年 6 月 26 日 8:58 PM]；评论内容：旧的树莓派 3B+ 可以用吗？Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 26 日 10:15 PM]；回复内容：你好，Shayne，LiDAR 建图功能一开始至少需要 4GB 内存，树莓派 3B+ 只有 1GB 内存，对于首个版本来说可能不够。不过，我也见过很多内存小于 1GB 的扫地机器人也能正常运行。所以，答案是“可以，但首个版本可能不行”。

6. **Axel Francis**：评论时间：[2026 年 6 月 26 日 11:12 PM]；评论内容：我可以用现有的扫地机器人作为基础来改造吗？只去掉原有的 PCB，其他部分继续使用。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 27 日 8:22 PM]；回复内容：我会尝试开发一个可以改造现有扫地机器人的版本，可能的做法是安装一个树莓派、一个 LiDAR 和一个 I/O 板（替换原有的内部 PCB）。不过，存在一些困难：一是原有的内部 PCB 可能集成了充电座红外传感器，移除它可能会影响充电功能，保险杠红外传感器和摄像头也可能会有类似问题，不过可以通过制作一个简单的占位 PCB 来解决；二是市面上的消费级扫地机器人型号繁多，I/O 板需要兼容各种不同的电机、电压和传感器。但我认为改造是可行的，只是可能比较繁琐。

7. **Hannu Taskinen**：评论时间：[2026 年 6 月 27 日 2:15 AM]；评论内容：能否设计成后期可以添加自动清空尘盒的功能，最好是无袋式的，类似于我现在使用的 Roborock S7 maxV+ 那种，通过吸尘通道反向将尘盒内的垃圾清空？Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 27 日 8:26 PM]；回复内容：自动清空尘盒的功能当然可以实现，我会仔细研究 Roborock S7 maxV+ 这种自动清空的设计，技术上应该是可行的。

8. **D**：评论时间：[2026 年 6 月 27 日 7:23 AM]；评论内容：太棒了！

9. **Massey F.**：评论时间：[2026 年 6 月 28 日 4:27 AM]；评论内容：这正是我过去几个月甚至几年一直在寻找的项目。虽然我可能无法直接为项目提供帮助，但我会为你加油。这个项目太棒了！

10. **Your Empire Has Already Fallen**：评论时间：[2026 年 6 月 28 日 6:36 AM]；评论内容：自从 Roomba 被一家不良公司收购后就无法正常使用了。是否有可能购买其软件并在本地运行，从而完全摆脱这家不良公司的控制呢？谢谢。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 28 日 8:42 AM]；回复内容：你好，我以为 iRobot 破产后 Roomba 仍然可以正常使用，我刚刚在谷歌上搜索了一下，结果也是如此。我自己没有 Roomba，也不太清楚其软件的下载情况。你可以在 Reddit 的扫地机器人小组中提问：。

11. **thebeae**：评论时间：[2026 年 6 月 28 日 12:47 PM]；评论内容：非常期待关注这个项目！不知道你是否了解这个项目：，它通过逆向工程其他扫地机器人开发，可能会有一些有用的信息。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 28 日 4:25 PM]；回复内容：你好，thebeae，感谢你的推荐。我很喜欢 Valetudo、robotinfo.dev 和 Dennis Giese 的作品，我还曾在我的 Dreame 扫地机器人上安装并使用过 Valetudo，效果很不错。

12. **Lennart**：评论时间：[2026 年 6 月 28 日 10:14 PM]；评论内容：这可能是最初的计划，但你应该用大写字母打印 logo，这样倒过来读还是一样的，就像 [OOMWOO] 。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 29 日 12:13 PM]；回复内容：全部使用大写字母听起来不错！确实是为了让 logo 倒过来读也一样，增添一些趣味性。

13. **bruno**：评论时间：[2026 年 6 月 29 日 7:24 AM]；评论内容：嘿！这个项目太棒了！我很好奇，整个项目的最终预计成本是多少？与市场上类似的扫地机器人相比如何？祝好，Bruno。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 29 日 12:10 PM]；回复内容：你好，Bruno，目前还没有确定最终的物料清单（BoM）。我预计 7 月中旬会有一个大致的 BoM，8 月底确定最终的 BoM。目前的 BoM 文档在这里（暂时是占位内容）：。目标是用 200 美元的零件成本，再加上你自己提供的树莓派 4/5，打造一个价值约 600 美元的中端扫地机器人。

14. **Melissa K. Hull**：评论时间：[2026 年 6 月 29 日 10:14 AM]；评论内容：很棒！

15. **Pepe**：评论时间：[2026 年 6 月 30 日 1:51 AM]；评论内容：我没有足够的技能直接参与这个项目，但开源社区已经期待这样一个可靠的项目很久了。为了支持你的工作，我想分享两个可能有用或有启发的资源：祝你项目顺利！这个项目非常有野心，但也非常令人兴奋和有价值，它有助于实现数字独立，减少对大品牌的依赖。我衷心希望你的项目能够成功，并得到社区的支持。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 30 日 11:03 AM]；回复内容：Pepe，没关系，感谢你提供的链接！我现在正在研究 Wolley 的相关内容。

16. **Veijo**：评论时间：[2026 年 6 月 30 日 9:38 AM]；评论内容：为什么选择树莓派 5 呢？我认为树莓派 Zero 2W 也可以胜任。另外，如果谷歌允许对旧的安卓手机进行 root 操作，它们也可以使用。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 30 日 10:58 AM]；回复内容：你好，Veijo，你说得对，树莓派 Zero 2W 确实可以控制带有 LiDAR 的扫地机器人。例如，[Roborock S5](https://robotinfo.dev/detail_roborock.vacuum.s5_0.html) 使用的是 Allwinner R16 CPU，具有 4 个 ARM Cortex - A7 核心，主频高达 1.2GHz，配备 512MB RAM 和 4GB eMMC。相比之下，树莓派 Zero 2W 使用 4 个 64 位 ARM Cortex - A53 核心，512MB RAM 和一个 SD 卡。从性能上看，两者大致处于同一级别。然而，存在两个问题：一是软件方面，Roborock 的机器人固件是闭源的，我们无法复用，我需要复用或开发一个开源的软件来实现 LiDAR 建图、导航和机器人控制。目前唯一流行、支持良好、开箱即用且能相对快速部署的开源机器人软件是 Robot Operating System version 2（[ROS 2](https://www.ros.org/)），该软件至少需要 4GB RAM 和树莓派 4 级别的开发板。二是良好的避障功能，具备良好避障能力的扫地机器人通常使用摄像头来识别和避开障碍物，常常会使用两个 1080p 彩色摄像头进行立体视觉，有时也会使用分辨率较低的红外摄像头，此外还会额外使用一个 3D 距离摄像头。我认为树莓派 Zero 2W 可能难以胜任实时摄像头处理任务，树莓派 4/5 虽然也会有挑战，但相对会好一些。作为参考，一些避障功能不太先进的扫地机器人会在前端使用线激光传感器，这种传感器不需要进行大量的计算处理。据我所知，十年前，机器人软件制造商采用了开源的 Robot Operating System（当时是版本 1），包括开源的 Google Cartographer 建图套件，并对其进行精简，以适应 512MB RAM 和四核 ARM CPU，同时将源代码闭源。这些制造商对 ROS 进行了出色的优化，例如，[这款支持 LiDAR 的扫地机器人](https://github.com/remakeai/vacuum_cleaner_teardown) 运行在 Allwinner F1C200s 上，具有 4 个 ARM Cortex - A7 1.2GHz 核心，仅 64MB 片上 RAM，但仍然能够实现 LiDAR 建图和导航。在避障和实时物体识别方面，消费级扫地机器人制造商使用基于 ARM 的 CPU，这些 CPU 具有片上 ML/AI 推理加速器。例如，[Ecovacs X5 Omni](https://robotinfo.dev/detail_ecovacs.4jd37g_0.html) 使用的是 Rockchip RK3562，具有 4 个 A53 CPU 核心，主频高达 2GHz，512MB RAM 和 8GB eMMC，并配备了 1 TOPS 的 AI/ML 片上加速器。为了让项目快速推进，我认为首个版本应该使用树莓派 4/5 来运行开源的 ROS2，之后再对 ROS2 进行优化，使其能够在更便宜的单板计算机上运行。你觉得怎么样？

17. **StormLeopard**：评论时间：[2026 年 6 月 30 日 9:53 AM]；评论内容：你有没有考虑过使用 WaveShare 的 RP2040 - Zero（），它带有 SD 卡插槽。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 30 日 12:33 PM]；回复内容：你好，StormLeopard，我很喜欢 RP2040，并且在其他项目中使用过它（包括 PIO）。扫地机器人确实需要一个 I/O 微控制器，但它需要大量的 GPIO 来连接电机和传感器，而 RP2040 - Zero 的 GPIO 数量很少。OOMWOO 的 I/O 板初步计划围绕 STM32G070RBT6 构建定制 PCB，它具有 59 个 GPIO，主频 64MHz，128KB 闪存，32KB SRAM，工作电压 2V - 3.6V，配备 12 位 ADC。即使是这个数量的 GPIO 也可能不够，我还需要进一步确认。

Penny 评论及建议：评论时间：[2026 年 6 月 30 日 4:05 PM]；评论内容：你有没有考虑过在 I2C 总线上连接多个 IO 扩展器？可以使用 SX1509（16 个输出）或 NXP PCA9698（40 个输出），它们价格便宜，并且可以在同一总线上连接多个。如果 IO 不够，只需再连接一个即可。如果使用三个 PCA9698，就有 120 个 IO，应该足够了，而且不需要全部使用。如果需要中断功能，只需要处理三条中断线。虽然会有一点延迟，但对于这个应用场景来说并不重要。也可以继续使用 STM 芯片，但在需要时预留一些 SX1509 的扩展槽。另一个选择是每个模块都有自己的 I2C 总线和电源，然后集中连接，但在这种情况下，可能更适合使用 CAN 总线或其他方式。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 6 月 30 日 5:30 PM]；回复内容：PCA9698 GPIO 扩展器的数据手册显示它有 40 个 GPIO，看起来很不错，我会考虑使用它。但我刚刚查看了它的价格，在 JLCPCB 购买 100 个以上时，PCA9698 每个约 5.40 美元，而 STM32G070RBT6 每个约 1 美元，SX1509 每个约 3.15 美元。关于 GPIO 数量，我会给你一个具体的预算估算。

Penny 进一步建议：评论时间：[2026 年 6 月 30 日 4:34 PM]；评论内容：电机真正需要反馈的只有车轮电机的正交编码器，吸力电机和刷子电机只需要简单的开关控制（或 PWM 控制），可以使用 DRV8833 等驱动器。可以使用 RP2040 或专用的正交计数器 IC 来解码编码器脉冲，并通过 I2C 或 UART 将位置计数反馈给树莓派。我认为实际上不一定需要 STM 芯片。

18. **Feynt**：评论时间：[2026 年 7 月 1 日 3:54 AM]；评论内容：这个项目太棒了！我的旧扫地机器人坏了，厂家要求我支付几乎相当于买一台新机器人的费用来维修，我一直在寻找一种方法来让它重新焕发生机，DIY 确实是个好办法。我想知道是否可以实现一种可选的“清扫”模式，即不使用吸力，只是将灰尘和杂物推到一起。家里有宠物时，灰尘团是个问题，与其让旋转刷被毛发缠住，不如先将杂物推到一个集中的地方，清理完灰尘团后，扫地机器人再处理剩下的灰尘。另外，强烈建议设计易于拆卸的轮子和旋转刷，而不需要拆解整个机器人。处理被毛发缠住的轮子和刷子已经很麻烦了，我不想再花半个小时来拆解和重新组装机器人。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 7 月 1 日 6:34 PM]；回复内容：你好，Feynt，自定义“清扫”模式是可以实现的，我会让机器人的操作（包括清洁模式）可以通过应用程序进行扩展。

19. **Temple**：评论时间：[2026 年 7 月 1 日 8:54 PM]；评论内容：希望能看到增加切断缠绕毛发的功能，这是这类扫地机器人的一个实际问题。Ilia O. 回复：回复时间：[2026 年 7 月 1 日 9:13 PM]；回复内容：你好，Temple，切断缠绕毛发的功能也是我个人非常关注的问题，我家里有一只博美犬和一只猫，它们都是长毛的。这个功能已经在我的待办事项列表中排在很靠前的位置了，我现在正在寻找合适的主刷。不过，我不能保证在第一个版本中就实现这个功能，但会尽快安排。