一、算法概述

本代码实现了基于采样一致性初始配准（SAC-IA） 和迭代最近点（ICP） 的两阶段点云配准算法。该算法组合在实践中被证明是点云配准的经典解决方案，具有良好的鲁棒性和实用性。

二、代码实现

#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#