ABB工业机器人编程基础（十一）流程控制：FOR、WHILE 与示教器交互指令

在 ABB RAPID 编程中，流程控制可以让机器人重复执行任务，而示教器交互指令则可以实现程序与操作人员之间的信息交互。

本文介绍FOR 循环、WHILE 循环以及其他常用指令。

一、FOR 循环

FOR 循环用于已知循环次数的场景，系统会自动完成变量递增。

语法

FOR i FROM 起始值 TO 结束值 DO 程序 ENDFOR

例如：

FOR i FROM 0 TO 5 DO TPWrite "Hello"; ENDFOR

表示循环执行 6 次。

示例程序

PROC rFor() FOR i FROM 0 TO 5 DO Set do10_0; WaitDI di10_0,1; Reset do10_0; rPickQZ; GripLoad loadQZ; MoveJ Offs(pPutQZ,0,42*i,50), maxSpeed, z50, tVacuum\WObj:=wobjQP; MoveL Offs(pPutQZ,0,42*i,0), maxSpeed, fine, tVacuum\WObj:=wobjQP; Reset do10_2; WaitTime 1; GripLoad load0; MoveJ Offs(pPutQZ,0,42*i,50), maxSpeed, z50, tVacuum\WObj:=wobjQP; ENDFOR ENDPROC

程序说明

变量i每循环一次自动增加 1。

程序中的：

Offs(pPutQZ,0,42*i,0)

表示机器人每完成一次放料，就沿Y 方向偏移 42 mm。

例如：

这种方式常用于：

• 产品阵列摆放

• 码垛

• 多工位加工

二、WHILE 循环

WHILE 循环适用于未知循环次数的场景，只要条件成立，程序就会一直执行。可以搭配Break（Prog.Flow）使用。

语法

WHILE 条件 DO 程序 ENDWHILE

例如：

PROC rWhile() j := 0; WHILE j < 3 DO j := j + 1; ENDWHILE ENDPROC

程序说明

程序运行过程如下：

j=0 ↓ j<3 ↓ j=j+1 ↓ j=1 ↓ j<3 ↓ j=2 ↓ j<3 ↓ j=3 ↓ 退出循环

WHILE 循环通常用于：

• 等待条件满足

• 持续检测输入信号

• 不确定循环次数的任务

三、BREAK 和 Exit退出循环

会结束当前的FOR或WHILE循环。

四、FOR 与 WHILE 区别

一般来说：

• FOR适合固定次数循环。

• WHILE适合根据条件决定是否继续执行。

五、TPErase

TPErase 用于清空示教器上的提示信息。（Communicate里面）

语法

TPErase;

例如：

TPErase; TPWrite "程序开始";

程序运行后，会先清除示教器原有信息，再显示新的提示。

常用于：

• 程序初始化

• 清空历史提示

• 调试程序

六、TPWrite

TPWrite 用于在示教器上显示提示信息。

语法

TPWrite "文本内容";

例如：

TPWrite "开始取料";

示教器会显示：

开始取料

也可以用于提示程序当前运行状态，例如：

TPWrite "等待工件到位";

常用于：

• 调试程序

• 显示运行步骤

• 提示操作人员

七、TPReadNum

TPReadNum 用于从示教器读取用户输入的数字。

程序运行到该指令时，会暂停等待输入。

语法

TPReadNum numValue,"请输入数字";

例如：

VAR num qty; TPReadNum qty,"请输入搬运数量";

示教器会弹出输入框：

请输入搬运数量：

假设输入：

6

则变量：

qty=6;

随后即可在程序中使用，例如：

FOR i FROM 1 TO qty DO rPickQZ; ENDFOR

实现根据输入数量自动完成搬运。

八、IF 条件判断

IF 用于根据条件决定是否执行某段程序，是 RAPID 中最常用的流程控制语句。

注：条件需要更改数据类型为number

语法

IF 条件 THEN 程序 ENDIF

例如：

IF di10_0=1 THEN TPWrite "工件到位"; ENDIF

程序说明：

当输入信号di10_0为1时，示教器显示：

工件到位

如果条件不成立，则不会执行TPWrite。

IF...ELSE

当需要根据不同条件执行不同程序时，可以使用 ELSE。

IF di10_0=1 THEN TPWrite "开始抓取"; ELSE TPWrite "等待工件"; ENDIF

程序运行逻辑：

判断 di10_0 │ ┌────┴────┐ │ │ di10_0=1 否 │ │ 开始抓取 等待工件

适用场景

• 判断工件是否到位
• 判断夹爪是否夹紧
• 判断真空是否建立
• 判断机器人运行状态

九、GOTO 跳转

GOTO 用于将程序直接跳转到指定标签继续执行。搭配Label命令使用。（Prog.Flow标签里面）

语法

GOTO 标签名;

例如：

PROC rGoto() TPWrite "程序开始"; GOTO NextStep; TPWrite "不会执行"; NextStep: TPWrite "程序结束"; ENDPROC

程序执行结果：

程序开始 ↓ 跳转到 NextStep ↓ 程序结束

由于执行了GOTO NextStep;，中间"不会执行"的代码会被跳过。

IF 与 GOTO 配合使用

GOTO 常与 IF 条件判断配合，实现程序流程跳转。

PROC rGoto() IF di10_0=1 THEN GOTO Pick; ENDIF TPWrite "等待工件"; Pick: TPWrite "开始取料"; ENDPROC

程序说明：

• 当di10_0=1时，程序直接跳转到Pick标签。
• 当条件不满足时，先执行"等待工件"，然后继续向下运行。

适用场景

• 流程切换
• 异常处理
• 报警恢复
• 多分支程序

注意：在实际项目中，推荐优先使用IF...THEN...ELSE、循环语句和例行程序（Procedure）组织程序逻辑。GOTO虽然可以实现快速跳转，但过多使用容易使程序逻辑混乱，因此一般仅在特殊流程控制或异常处理时使用。

十、TEST 多分支判断

TEST用于根据变量的不同取值执行不同的程序，适用于多个条件分支判断。

相比多个IF...ELSE，TEST结构更加简洁，程序也更容易阅读和维护。

语法

TEST 变量 CASE 值1: 程序 CASE 值2: 程序 DEFAULT: 程序 ENDTEST

示例一：根据编号执行不同程序

PROC rTest() VAR num choose:=2; TEST choose CASE 1: TPWrite "开始取料"; CASE 2: TPWrite "开始放料"; CASE 3: TPWrite "程序结束"; DEFAULT: TPWrite "输入错误"; ENDTEST ENDPROC

程序运行结果：

当：

choose = 2

示教器显示：

开始放料

示例二：选择运行不同例行程序

PROC rSelect() VAR num mode:=1; TEST mode CASE 1: rPickVacuum; CASE 2: rPickQZ; CASE 3: rPutQZ; DEFAULT: TPWrite "请选择正确模式"; ENDTEST ENDPROC

程序说明：

根据变量mode的值，调用不同的例行程序。

例如：

这种方式常用于模式切换或菜单选择。

TEST 与 IF 的区别

例如：

使用 IF：

IF mode=1 THEN rPickVacuum; ELSEIF mode=2 THEN rPickQZ; ELSEIF mode=3 THEN rPutQZ; ELSE TPWrite "输入错误"; ENDIF

使用 TEST：

TEST mode CASE 1: rPickVacuum; CASE 2: rPickQZ; CASE 3: Break; DEFAULT: TPWrite "输入错误"; ENDTEST

可以看到，TEST 在分支较多时更加简洁，程序结构也更加清晰。

适用场景

TEST常用于以下场景：

• 设备模式切换
• 自动 / 手动模式选择
• 产品型号选择
• 菜单功能选择
• 多工位加工
• 不同例行程序调用

小结

本文介绍了 RAPID 编程中常用的流程控制和示教器交互指令：

掌握这些指令后，可以实现循环搬运、阵列码垛、人机交互等功能，也是 ABB 工业机器人编程中最常用的基础知识。

PROC main() TPErase; TPWrite "hello"; label1: TPReadNum userInputVal, "InputYourValue"; IF userInputVal = 1 THEN TPWrite "1111"; ELSEIF userInputVal = 2 THEN TPWrite "2222"; ELSE GOTO label1; ENDIF ENDPROC