重构V4L2流程（解决传统read/write，采用内存映射mmap）

在用户空间申请内存对应内核空间缓存

MJPEG：运动静止图像压缩技术，原理：视频每一帧单独压缩成一张 JPG 图片连续播放，无帧间压缩；

req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP

• 驱动在内核空间申请一组 DMA 物理连续帧缓存；
• 用户态调用mmap()，把内核缓存直接映射到进程虚拟地址；
• 摄像头硬件 DMA 直接写入共享内存，无需内核→用户态 CPU 拷贝，低延迟、高性能。

// 2. 使用mmap映射缓冲区到用户空间

// mmap参数说明：

// - NULL: 让系统自动选择映射地址

// - buf.length: 映射长度（缓冲区大小）

// - PROT_READ | PROT_WRITE: 可读可写权限

// - MAP_SHARED: 共享映射（与内核共享内存）

// - fd: 设备文件描述符

// - buf.m.offset: 缓冲区在设备文件中的偏移量

buffers[i].start = mmap(NULL, buf.length,

PROT_READ | PROT_WRITE,

MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);

DMA 缓冲区内存映射内核把摄像头硬件 DMA 物理内存，映射到用户进程虚拟地址空间，实现零拷贝采集

• 物理地址（硬件 / 驱动视角）DMA 缓冲区真实物理内存地址，只有内核、摄像头硬件能直接访问。

• 用户虚拟地址（你的程序指针 buffers [i].start）mmap 在你进程的虚拟地址空间分配一段虚拟地址，映射绑定到那块物理内存。

• MMAP 流程：open → S_FMT → REQBUFS → QUERYBUF + mmap → QBUF 全部缓存 → STREAMON → DQBUF 循环取帧
• READ 流程：open → S_FMT →直接 read 循环取帧，无缓存申请、映射、入队操作

#### 1.3.1 基本开发步骤

1. **检查设备**：确认 `/dev/video0` 存在且可访问

2. **打开设备**：使用 `open()` 打开设备文件

3. **查询能力**：使用 `VIDIOC_QUERYCAP` 获取设备信息

4. **枚举格式**：使用 `VIDIOC_ENUM_FMT` 查看支持的格式

5. **设置格式**：使用 `VIDIOC_S_FMT` 设置视频格式

6. **申请缓冲区**：使用 `VIDIOC_REQBUFS` 申请缓冲区

7. **映射缓冲区**：使用 `mmap()` 映射缓冲区

8. **启动采集**：使用 `VIDIOC_STREAMON` 开始采集

9. **循环采集**：使用 `VIDIOC_QBUF` 和 `VIDIOC_DQBUF` 循环获取帧

10. **停止采集**：使用 `VIDIOC_STREAMOFF` 停止采集

11. **清理资源**：释放缓冲区，关闭设备