【第二部分】STM32CubeMX 创建 STM32F103CBT6 完整标准流程
覆盖从新建工程→配置外设→时钟→中断→代码生成→MDK 编译下载全流程。
一、新建工程：选择 MCU
- 等待页面
Rendering UI加载完成- 点击中间板块ACCESS TO MCU SELECTOR进入芯片选择界面
- 芯片筛选：
- Series：选择
STM32F1 Series- Lines：选择
STM32F103- Part Number：输入
STM32F103CBT6，双击选中芯片- 弹出芯片引脚图窗口，点击Start Project，进入主配置界面（Pinout & Configuration）
根据单片机选择芯片
二、引脚与外设功能配置
| DMA | Direct Memory Access（直接存储器访问） | 无需CPU干预，在外设与存储器间高速搬运数据，释放CPU资源，常用于ADC、串口等大批量数据传输。 |
| GPIO | General Purpose Input/Output（通用输入输出） | 可配置为输入、输出、复用功能或模拟模式的引脚，用于连接LED、按键、传感器等外部硬件。 |
| WDG | WatchDog（看门狗），通常指IWDG（独立看门狗） | 硬件定时器，需定期“喂狗”以防超时；超时则强制复位系统。IWDG使用独立时钟（LSI），可靠性高。 |
| NVIC | Nested Vectored Interrupt Controller（嵌套向量中断控制器） | Cortex-M内核的中断管理单元，负责中断使能、优先级分组和嵌套抢占，实现高优先级中断及时响应。 |
| RCC | Reset and Clock Control（复位与时钟控制） | 管理系统复位、时钟源选择（晶振、PLL倍频）及外设时钟门控，是芯片的时钟总开关。 |
| SYS | System（系统控制），对应SYSCFG配置控制器 | 负责存储器地址重映射、IO补偿、Boot模式管理及调试接口（SWD/JTAG）等芯片级配置。 |
| WWDG | Window WatchDog（窗口看门狗） | 不仅有超时限制，还要求喂狗必须在预设的“时间窗口”内（不能太早也不能太晚），用于检测程序执行时序异常。 |
（1）配置RCC
【1】进入 RCC 配置页面
- 打开 CubeMX，完成芯片选择进入
Pinout & Configuration主界面- 左侧分类栏
System Core，点击勾选RCC进入时钟外设配置面板（对应你截图左侧红框）【2】高速外部时钟 HSE 基础配置（核心第一步）
- 找到
High Speed Clock (HSE)下拉框，选择：Crystal/Ceramic Resonator（无源晶振模式，你的硬件 8MHz 晶振）
- 【若硬件是有源晶振选
Bypass clock source；无外部晶振选Disable】Low Speed Clock (LSE)：本工程不用 RTC，保持Disable；需日历则改为Crystal外接 32.768K 晶振Master Clock Output：取消勾选（无需 MCO 时钟输出调试）- 下方
GPIO Settings自动锁定 PD0 (OSC_IN)、PD1 (OSC_OUT) 为晶振模拟引脚，无需手动修改 GPIO 电气参数【3】进入 Clock Configuration 时钟树页面配置 PLL 与总线分频
点击顶部导航栏切换到Clock Configuration标签页
配置 HSE 预分频：HSE 输入分频选择
/1（8MHz 直接送入 PLL）PLL 倍频配置：
PLL Source：选择
HSE（时钟源取自外部 8M 晶振）PLL Mul 倍频系数：选择
×9，计算：8MHz × 9 = 72MHz系统时钟切换：System Clock Mux 选择
PLLCLK，SYSCLK 锁定 72MHz配置各总线预分频（和你工程完全匹配）
AHB Prescaler：
/1→ HCLK=72MHz（内核、DMA、Flash 时钟）APB1 Prescaler：
/2→ PCLK1=36MHz；APB1 定时器自动倍频 ×2=72MHzAPB2 Prescaler：
/1→ PCLK2=72MHz（TIM1、CAN、GPIOA 外设时钟）ADC Prescaler：
/6→ ADC 时钟 = 12MHz（F1 最大安全 14MHz 以内）页面红色报错框消失，点击
Resolve Clock Issues自动修正冲突
（2）配置定时器
定时器 工作模式 核心用途 时钟来源 TIM1 基础定时 + 更新中断 系统 1ms 时基、周期性任务 内部 72MHz 总线时钟 TIM2 中心对齐 PWM 输出 直流 / 步进电机驱动 内部 72MHz 总线时钟 TIM3 、4 正交编码器模式 旋转位置、速度采集 外部 A/B 相脉冲
- 打开 Pinout & Configuration，左侧 Categories 展开Timers
- 选中目标 TIM 外设，自动开启对应总线时钟；TIM1 挂载 APB2 (72MHz)，TIM2/TIM4 挂载 APB1（定时器时钟倍频至 72MHz）
- 时钟树提前配置完成：HSE=8M，SYSCLK=72MHz，APB1 预分频 / 2
【1】TIM1 1ms 定时中断配置流程（通用系统时基）
步骤 1：Mode 模式基础设置
选中左侧
TIM1进入配置面板
Clock Source下拉选择Internal Clock（使用内部总线 72MHz 时钟）Slave Mode / Trigger Source：保持
DisableChannel1~Channel4、Combined Channels：全部
Disable（仅做定时，不用捕获 / PWM）步骤 2：Parameter Settings 计数参数配置
切换
Parameter Settings标签，展开 Counter Settings：
Prescaler(PSC)：
71Counter Mode：
Up向上计数Counter Period(ARR)：
1999Internal Clock Division(CKD)：
No Division定时周期验算：
步骤 3：NVIC 中断开启（定时溢出中断）
切换
NVIC Settings标签找到
TIM1 update interrupt，勾选Enabled使能中断Preemption Priority：
2，Sub Priority：0（中等优先级）步骤 4：引脚校验
TIM1 仅做内部定时，无复用引脚，右侧 Pin 视图无绿色 TIM1 引脚，无需操作 GPIO。
【2】TIM2 两路中心对齐 PWM 输出配置流程（电机驱动）
步骤 1：Mode 模式 PWM 通道配置
左侧选中
TIM2Clock Source 自动跟随 APB1 定时器时钟，无需手动选择
Channel1：
PWM Generation CH1；Channel2：PWM Generation CH2Channel3/4、Combined Channels：
DisableSlave/Trigger Source：
Disable步骤 2：Parameter Settings 计数与波形模式
Prescaler(PSC)：
71Counter Mode：
Center Aligned mode1中心对齐Counter Period(ARR)：
99CKD：
No Division周期计算：步骤 3：GPIO 引脚自动分配
右侧 Pin 视图自动点亮：
PA0 = TIM2_CH1
PA1 = TIM2_CH2
引脚自动配置为复用推挽输出，无需手动修改 GPIO 模式。
步骤 4：NVIC（可选，本工程未开 TIM2 中断）
无需开启 TIM2 全局中断，仅输出波形不用中断。
【3】TIM3、4 正交编码器硬件计数配置流程（旋转编码器采集）
步骤 1：Mode 编码器模式配置
左侧选中
TIM4Clock Source 不勾选 Internal Clock（编码器使用外部 A/B 相脉冲作为计数时钟）
Channel1/2/3/4：全部
DisableCombined Channels 下拉选择Encoder Mode（正交编码器硬件模式）
Slave/Trigger Source：
Disable步骤 2：Parameter Settings 计数参数
Prescaler(PSC)：
0（编码器脉冲不预分频，每脉冲计数一次）Counter Mode：
UpCounter Period(ARR)：
65535（16 位定时器最大计数值，防止溢出）CKD：
No Division步骤 3：GPIO 输入引脚配置
切换
GPIO Settings标签：
PB6 = TIM4_CH1、PB7 = TIM4_CH2
GPIO mode：
Input modePull-up/Pull-down：
No pull-up/pull-down（编码器自带上下拉则浮空输入）步骤 4：NVIC（可选）
本工程未开启
TIM4 global interrupt，靠主循环读取计数值；需溢出判断再勾选中断。
（3）GPIO引脚外设勾选
引脚号 引脚名称 功能分类 具体功能/复用 使用状态 电气配置 备注说明 1 VBAT 系统电源 RTC后备电池供电 系统引脚 3.3V后备电池 本工程LSE禁用，可悬空 2 PC13 GPIO GPIO输出/EXTI13/RTC闹钟 未使用 浮空输入 可用于LED指示或按键 3 PC14 GPIO GPIO输出/EXTI14/OSC32_IN 未使用 浮空输入 LSE晶振输入（未用） 4 PC15 GPIO GPIO输出/EXTI15/OSC32_OUT 未使用 浮空输入 LSE晶振输出（未用） 5 PD0 RCC时钟 RCC_OSC_IN / HSE晶振输入 已使用 模拟专用引脚 8MHz外部晶振输入 6 PD1 RCC时钟 RCC_OSC_OUT / HSE晶振输出 已使用 模拟专用引脚 8MHz外部晶振输出 7 NRST 系统复位 硬件复位引脚，低电平有效 系统引脚 外部上拉10KΩ 复位按键连接 8 VSSA 模拟电源 模拟地 系统引脚 GND ADC模拟电路地 9 VDDA 模拟电源 模拟电源3.3V 系统引脚 3.3V ADC模拟电路电源 10 PA0 定时器 TIM2_CH1 / PWM通道1输出 已使用 复用推挽输出 中心对齐PWM输出 11 PA1 定时器 TIM2_CH2 / PWM通道2输出 已使用 复用推挽输出 中心对齐PWM输出 12 PA2 GPIO GPIO输出 / USART2_TX 已使用 推挽输出 通用输出/指示灯 13 PA3 GPIO GPIO输出 / USART2_RX 已使用 推挽输出 通用输出/指示灯 14 VSS 数字电源 数字地 系统引脚 GND 数字电路地 15 VDD 数字电源 数字电源3.3V 系统引脚 3.3V 数字电路电源 16 PA4 GPIO GPIO输出 / SPI1_NSS / DAC1_OUT 已使用 推挽输出 通用输出/指示灯 17 PA5 GPIO GPIO输出 / SPI1_SCK 已使用 推挽输出 通用输出/指示灯 18 PA6 GPIO GPIO输出 / SPI1_MISO / TIM3_CH1 已使用 推挽输出 通用输出/指示灯 19 PA7 GPIO GPIO输出 / SPI1_MOSI / TIM3_CH2 已使用 推挽输出 通用输出/指示灯 20 PB0 GPIO/ADC GPIO / ADC1_IN8 / TIM3_CH3 未使用 浮空输入 预留ADC采集通道 21 PB1 GPIO/ADC GPIO / ADC2_IN9 / TIM3_CH4 未使用 浮空输入 预留ADC采集通道 22 PB2 GPIO GPIO / BOOT1 未使用 浮空输入 BOOT1启动配置引脚 23 PB3 GPIO GPIO / JTDO / SPI1_SCK 未使用 浮空输入 JTAG调试引脚 24 PB4 GPIO GPIO / JNTRST / SPI1_MISO 未使用 浮空输入 JTAG调试引脚 25 PB5 GPIO GPIO / JTDI / SPI1_MOSI / I2C1_SMBA 未使用 浮空输入 JTAG调试引脚 26 PB6 定时器 TIM4_CH1 / 编码器A相输入 已使用 浮空输入 正交编码器CH1 27 PB7 定时器 TIM4_CH2 / 编码器B相输入 已使用 浮空输入 正交编码器CH2 28 BOOT0 系统启动 启动模式配置引脚 系统引脚 硬件接地 主闪存启动模式 29 PB8 外部中断 GPIO_EXTI8 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 外部传感器/限位开关 30 PB9 外部中断 GPIO_EXTI9 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 外部传感器/限位开关 31 VSS 数字电源 数字地 系统引脚 GND 数字电路地 32 VDD 数字电源 数字电源3.3V 系统引脚 3.3V 数字电路电源 33 PB10 外部中断 GPIO_EXTI10 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 按键/故障检测 34 PB11 外部中断 GPIO_EXTI11 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 按键/故障检测 35 PB12 外部中断 GPIO_EXTI12 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 按键/故障检测 36 PB13 外部中断 GPIO_EXTI13 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 按键/故障检测 37 PB14 外部中断 GPIO_EXTI14 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 按键/故障检测 38 PB15 外部中断 GPIO_EXTI15 / 上升沿触发中断 已使用 内部下拉输入 按键/故障检测 39 PA8 GPIO GPIO / MCO / TIM1_CH1 未使用 浮空输入 可用于时钟输出调试 40 PA9 GPIO GPIO / USART1_TX / TIM1_CH2 未使用 浮空输入 预留串口发送 41 PA10 GPIO GPIO / USART1_RX / TIM1_CH3 未使用 浮空输入 预留串口接收 42 PA11 CAN通信 CAN_RX / CAN总线数据接收 已使用 复用输入 CAN总线接收 43 PA12 CAN通信 CAN_TX / CAN总线数据发送 已使用 复用推挽输出 CAN总线发送 44 PA13 GPIO GPIO / JTMS / SWDIO 未使用 浮空输入 SWD调试数据引脚 45 VSS 数字电源 数字地 系统引脚 GND 数字电路地 46 VDD 数字电源 数字电源3.3V 系统引脚 3.3V 数字电路电源 47 PA14 GPIO GPIO / JTCK / SWCLK 未使用 浮空输入 SWD调试时钟引脚 48 PA15 GPIO GPIO / JTDI / SPI1_NSS / TIM2_CH1_ETR 未使用 浮空输入 JTAG调试引脚
引脚名 初始输出电平 GPIO 工作模式 上下拉配置 最大输出速度 是否手动修改 (Modified) 功能说明 PA2 Low Output Push Pull（推挽输出） No pull-up/pull-down（无上下拉） Low 未勾选 通用数字输出，上电默认低电平，用于指示灯 / 继电器 PA3 Low Output Push Pull（推挽输出） No pull-up/pull-down（无上下拉） Low 未勾选 通用数字输出，上电默认低电平，用于指示灯 / 继电器 PA4 Low Output Push Pull（推挽输出） No pull-up/pull-down（无上下拉） Low 未勾选 通用数字输出，上电默认低电平，用于指示灯 / 继电器 PA5 Low Output Push Pull（推挽输出） No pull-up/pull-down（无上下拉） Low 未勾选 通用数字输出，上电默认低电平，用于指示灯 / 继电器 PB8 n/a Input mode（普通输入） Pull-down（内部下拉） n/a ✅ 已勾选 普通电平采集输入，需 CPU 轮询读取电平 PB9 n/a Input mode（普通输入） Pull-down（内部下拉） n/a ✅ 已勾选 普通电平采集输入，需 CPU 轮询读取电平 PB10 n/a Input mode（普通输入） Pull-down（内部下拉） n/a ✅ 已勾选 普通电平采集输入，需 CPU 轮询读取电平 PB11 n/a Input mode（普通输入） Pull-down（内部下拉） n/a ✅ 已勾选 普通电平采集输入，需 CPU 轮询读取电平 PB12 n/a External Interrupt（外部中断） Pull-down（内部下拉） n/a ✅ 已勾选 上升沿触发外部中断，信号跳变自动进入中断服务函数 PB13 n/a External Interrupt（外部中断） Pull-down（内部下拉） n/a ✅ 已勾选 上升沿触发外部中断，信号跳变自动进入中断服务函数
三、NVIC 中断优先级配置（Pinout 页面 NVIC 标签）![]()
【1】进入 NVIC 配置界面
- 打开工程
Pinout & Configuration主页面- 左侧分类栏
System Core，点击NVIC，进入中断配置总表页面【2】中断使能与优先级配置（按截图红框逐条操作）
表格三列：
Enabled(使能)/Preemption Priority(抢占优先级)/Sub Priority(子优先级)1. CAN RX1 interrupt（CAN 接收中断）
- 勾选
Enabled开启中断- Preemption Priority：
0（最高抢占优先级）- Sub Priority：
1作用：CAN 总线收到报文立即触发，保证通信实时性
2. TIM1 update interrupt（TIM1 1ms 定时溢出中断）
- 勾选
Enabled开启更新中断- Preemption Priority：
2（中等优先级）- Sub Priority：
0作用：每 1ms 进入中断执行周期任务，优先级低于 CAN、外部中断
3. EXTI line [15:10] interrupts（PB10~PB15 外部中断）
- 勾选
Enabled开启中断- Preemption Priority：
1- Sub Priority：
0作用：PB10~PB15 电平上升沿触发中断，优先级高于定时、低于 CAN
4. USART1 global interrupt（串口 1 全局中断）
- 勾选
Enabled开启串口收发中断- Preemption Priority：
0（与 CAN 同级最高抢占）- Sub Priority：
05. 其余中断全部取消勾选
CAN SCE、TIM1 刹车 / 捕获比较、TIM2/3/4 全局、ADC、RCC、Flash 等中断全部不使能。
【3】中断优先级规则说明（F1 系列默认分组 2）
STM32F1 默认 NVIC 分组 2：2 位抢占优先级 + 2 位子优先级优先级数值越小，响应权限越高：
- 抢占优先级
0>1>2：高抢占可打断低抢占中断
- CAN RX、USART1：抢占 0（最高，可抢占外部中断、定时器）
- EXTI10~15：抢占 1（可抢占 TIM1 定时中断）
- TIM1 更新：抢占 2（最低，不会打断其他中断）
- 子优先级仅在同抢占优先级时生效，不支持中断嵌套：CAN RX 抢占 0、子 1；USART1 抢占 0、子 0 → 同时触发时，USART1 优先执行
四、工程管理参数配置（Project Manager 标签）
Project 工程基础设置
- Project Name：自定义工程名（如 Motor_CAN）
- Project Location：选择英文无空格路径（禁止中文文件夹）
- Toolchain/IDE：选择STM32CubelDE