PX4无人车-参数梳理

主要对应差速车，来梳理记录一下需要调整的参数。

一.pwm输出部分

1. CA_R_REV 设置为3即允许电调双向

2.电调pwm设置

• Disarmed（未解锁值）：强行改为1500（默认通常是 1000 或 900）。这确保了飞控没解锁时，给电调发送的是 1500us 中位信号，小车静止不动。

• Minimum（最小值）：设为1000。对应全速后退。

• Maximum（最大值）：设为2000。对应全速前进。

3.。去 QGC 的Actuators页面，在那个转反了的通道（比如MAIN2）最右侧，把Rev的复选框打上勾，这样可以让电机反向

二.遥控器部分

1.在手动模式下才能被遥控器一比一控制

2.差速车只需要2个通道，左手油门不太好操作，需要修改成右手会中的2个通道，即用“右手摇杆”单手开车

默认下：

福斯 i6 在默认的“模式2（美国手）”下，通道定义是固定的：

• 通道 1= 右手左右（摇杆水平运动）

• 通道 2= 右手上下（带自动回中── 我们的目标油门）

• 通道 3= 左手上下（不带回中 ── 原本的无人机油门）

• 通道 4= 左手左右（摇杆水平运动）

• 右上角的搜索框中输入：RC_MAP（这系列参数专门控制通道映射）。

• 找到并修改以下几个关键参数：

  • RC_MAP_THROTTLE（油门映射）：默认通常是 3，将其修改为2。（这就把前进后退绑到了右手上下）

  • RC_MAP_PITCH（俯仰映射）：将其修改为3（把没用的左手上下丢给它，防止冲突）。

  • RC_MAP_YAW（偏航/转向映射）：将其修改为1。（确保小车的差速转向绑定到右手左右）

  • RC_MAP_ROLL（横滚映射）：如果要确保万无一失，也可以将其设为1（有些小车机架底层用 Roll 控制转向，有些用 Yaw，两个都设为 1 最稳妥）。

• 点击保存，并重启飞控。