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运行结果

运行main_AOA_TOA_2dim_nAnchor_CKF.m后，程序会完成二维n基站AOA与TOA混合定位轨迹仿真，并使用CKF对连续时刻的定位观测进行滤波。程序对比纯观测、模拟纯惯导和CKF滤波结果，展示容积卡尔曼滤波在二维轨迹定位中的平滑效果。

• 定位示意图.png

• 双轴误差图.png

• RMSE对比图.png

命令行会输出终点真实坐标、滤波前纯观测误差、CKF滤波后误差，以及每时刻RMSE最大值。