机械臂：手眼标定

手眼标定参考文章：https://blog.csdn.net/qq_45006390/article/details/121670412
机械臂的手眼技术
机械臂手眼技术的核心，就是把相机的 “像素坐标” 翻译成机械臂能执行的 “空间坐标”，让视觉定位与手臂动作精准对齐。下面从概念、架构、数学本质、流程与应用几方面通俗理解。

一、为什么需要手眼技术？
相机（眼）：输出像素坐标（u,v），只有平面位置，不知道深度，且镜头有畸变。
机械臂（手）：工作在三维空间坐标系（x,y,z,R,P,Y），只认自身基座 / 末端的坐标。
两者 “语言不通”：不做标定，相机看到的目标位置，机械臂无法精准到达。
类比：人用手抓东西，大脑必须知道 “眼睛→手” 的空间关系；手眼标定就是给机械臂建立这种 “大脑映射”。