点云去噪优化：统计滤波+体素滤波+半径滤波优化去噪

一、简介

1. 统计滤波（Statistical Outlier Removal）
原理 ：假设点云中正常点的邻域距离服从高斯分布，远离均值过多的点被视为噪声。

公式 ：计算所有点到质心的距离：

2. 体素滤波（Voxel Grid Downsampling）
原理 ：将点云空间划分为等大小的立方体网格（体素），每个体素内只保留一个代表点。

公式 ：

3. 半径滤波（Radius Outlier Removal）
原理 ：如果一个点在指定半径内的邻域点数过少，则认为是孤立噪声点。