在Ubuntu 20.04上为CARLA 0.9.14手动打上鱼眼相机补丁（附编译避坑指南）
在Ubuntu 20.04上为CARLA 0.9.14手动打上鱼眼相机补丁（附编译避坑指南）
自动驾驶仿真领域的研究者常常需要模拟真实世界中的环视感知系统，而鱼眼相机因其宽广的视野范围成为关键组件。然而，CARLA官方版本并未内置鱼眼相机支持，这促使我们探索手动为CARLA 0.9.14打上非官方鱼眼相机补丁的方案。本文将详细记录从环境准备到最终测试的全过程，特别针对编译过程中可能遇到的各类版本冲突和错误提供解决方案。
1. 环境准备与依赖安装
在开始之前，请确保你的系统满足以下硬件要求：
- 至少120GB的可用磁盘空间（Unreal Engine约需95GB，CARLA约需25GB）
- 支持Vulkan的NVIDIA显卡
- Ubuntu 20.04操作系统
首先安装必要的依赖项：
sudo apt-get update && sudo apt-get install wget software-properties-common sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main"接着安装编译工具链和Python依赖：
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build \ libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev \ libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git注意：为避免虚幻引擎和CARLA依赖项之间的兼容性问题，建议使用相同的编译器版本和C++运行时库编译所有内容。
2. Unreal Engine 4.26.2的编译与补丁应用
由于Unreal Engine源码托管在私有仓库，需要先在Epic Games账户中关联GitHub账号。完成关联后，通过以下命令克隆源码：
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26下载鱼眼相机补丁并手动应用：
wget https://github.com/carla-simulator/carla/files/5739990/UE4_patch_fisheye-sensor.zip unzip UE4_patch_fisheye-sensor.zip -d ~/UnrealEngine_4.26编译过程中可能遇到以下错误及解决方案：
错误1：GetVertexShader()函数未定义在CubemapUnwrapUtils.cpp中替换：
// 原代码 GraphicsPSOInit.BoundShaderState.VertexShaderRHI = VertexShader.GetVertexShader() // 替换为 GraphicsPSOInit.BoundShaderState.VertexShaderRHI = VertexShader.RHICmdList.GetBoundVertexShader()错误2：内存尺寸不匹配在MemoryImage.h中添加私有属性：
private: LAYOUT_FIELD(uint64, Hash); LAYOUT_FIELD_EDITORONLY(FHashedNameDebugString, DebugString);完成修复后重新编译：
cd ~/UnrealEngine_4.26 ./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh make -j$(nproc)3. CARLA 0.9.14的编译与补丁集成
从CARLA官方发布页面下载0.9.14版本源码并解压。设置环境变量指向编译好的Unreal Engine：
echo "export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc修改Setup.sh脚本强制指定版本号：
# 找到约807行修改为 CARLA_VERSION="0.9.14"编译Python API时可能遇到C++03兼容性问题，解决方法：
- 编辑
cxx03_warn.hpp文件：
vim carla-0.9.14/Build/boost-1.80.0-c8-install/include/boost/math/tools/cxx03_warn.hpp- 注释掉第92行的错误检查
编译服务器端时可能遇到的错误及修复：
final函数重写错误修改Sensor.h第57行，移除final修饰符
蓝图缺失问题将Unreal/CarlaUE4/content目录从官方发布包复制到源码对应位置
4. ROS Bridge集成与性能优化
在camera.py中添加鱼眼相机类实现：
class FisheyeCamera(Camera): def __init__(self, uid, name, parent, relative_spawn_pose, node, carla_actor, synchronous_mode): super(FisheyeCamera, self).__init__( uid=uid, name=name, parent=parent, relative_spawn_pose=relative_spawn_pose, node=node, synchronous_mode=synchronous_mode, carla_actor=carla_actor) self.listen()为提高帧率，可尝试以下优化措施：
- 降低鱼眼相机分辨率（如从1920x1080降至960x540）
- 在
settings.ini中调整渲染质量：
[QualitySettings] r.ScreenPercentage=70 r.ViewDistanceScale=0.7- 使用
-prefernvidia参数启动UE4编辑器
经过实测，在RTX 3090显卡上，四个鱼眼相机（960x640分辨率）可实现约15-20FPS的帧率，基本满足大多数仿真需求。