Day40：智能小车控制系统

项目功能：
电机驱动 (H 桥 + PWM 控制)
红外避障 (红外传感器 + GPIO)
超声波测距 (定时器输入捕获)
蓝牙控制 (HC-05/USART)
状态显示 (LED / 数码管)
硬件连接：
电机驱动：
IN1-PB0, IN2-PB1, IN3-PB2, IN4-PB3 (控制电机正反转)
PWM1-PA0, PWM2-PA1 (控制电机速度)
红外避障：PA2, PA3 (检测障碍物)
超声波：PA4 (Trig), PA5 (Echo) (测量距离)
蓝牙：USART2 (PA2-TX, PA3-RX)
软件架构：
红外避障：检测障碍物→转向
超声波测距：测量距离→调整速度
蓝牙控制：接收手机指令→控制小车
核心代码：（超声波测距）

// 超声波测距(单位：cm)
u16 Ultrasonic_Get_Distance(void){
// 发送触发信号(10μs高电平)
HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay_us(10);
HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

// 等待回响信号
while(!HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)); // 等待高电平

// 记录高电平时间(通过定时器输入捕获)
TIM2->CNT = 0; // 计数器清零
while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)); // 等待低电平
u16 time = TIM2->CNT; // 获取高电平时间(单位：计数)

// 计算距离：(time × 1000 / 72MHz) × 340m/s / 2
return (u16)(time * 0.0472); // 转换为cm
}