ros2_control 代码架构分析一、整体框架1.1 代码框架├── ros2_control/ # ★ 框架本体（vendored，jazzy 分支） │ ├── controller_manager/ # 核心运行时：ros2_control_node │ ├── hardware_interface/ # 硬件抽象 + ResourceManager │ ├── controller_interface/ # 控制器基类 │ ├── transmission_interface/ # 传动比/关节映射 │ └── joint_limits/ # 关节限位 │ ├── src/ │ ├── robot_hardwares/ # ★ 硬件插件（SystemInterface/SensorInterface） │ └── pnc/ │ ├── controller/ # ★ 自定义控制器 │ ├── config/ # bringup / moveit / controllers yaml │ └── third_party/topic_based_ros2_control/ # 话题仿真硬件
