Eigen库

Eigen 是 C++ 中最著名的开源线性代数库之一，以高效、流形（Header-only）著称，只有头文件，所以不需要编译，直接#include就能用。

使用 Eigen 时，常用的头文件有以下几个：

#include <Eigen/Dense>：包含大多数稠密矩阵、向量的核心操作及部分线性方程组求解器。 #include <Eigen/Geometry>：包含旋转、变换等几何相关操作（常用于机器人和计算机视觉）。

1. 矩阵

Eigen 中最核心的模板类是Matrix<typename Scalar, int Rows, int Cols>。为了方便使用，Eigen 内置了很多别名。

定长矩阵（编译时确定大小，速度快，适合小矩阵）：

Matrix3f：3x3 的 float 矩阵 Matrix4d：4x4 的double 矩阵

动态矩阵（运行时大小可变，适合大矩阵）：

MatrixXf：动态大小的 float 矩阵 MatrixXd：动态大小的 double 矩阵 MatrixXcd：动态大小的 double 复数矩阵

MatrixXd m1 = MatrixXd::Ones(3, 3); // Ones：3x3 的全 1 矩阵